在經(jīng)歷了半年的“跳票”之后，特斯拉AI DAY 2022終于來(lái)了。事實(shí)證明，特斯拉不會(huì)讓人失望，話不多說(shuō)，直接切入主題：

AI DAY 2022核心信息：

1. 1.????Tesla Bot 亮相；

2. 2.????FSD 最新進(jìn)展；

3. 3.????Dojo 超算 2023 Q1 推出；

4. 4.????沒有 HW 4.0。

Tesla Bot亮相

在此之前就有不少人猜測(cè)，這次AI DAY 上特斯拉可能會(huì)有很多大動(dòng)作，尤其是特斯拉機(jī)器人（Tesla Bot）“擎天柱（Optimus）”可能會(huì)首次亮相。

現(xiàn)在，它來(lái)了：

與上一屆AI DAY中推出的概念機(jī)不同，Optimus原型機(jī)明顯更大且更粗獷一些，胸前的兩個(gè)散熱風(fēng)扇很醒目。同時(shí)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的演示來(lái)看，它的行走也顯得有些“步履蹣跚”，直觀上不如波士頓動(dòng)力的雙足機(jī)器人。

核心在于，Optimus采用了與汽車相同的FSD（自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)），它的行走、動(dòng)作、執(zhí)行指令等，不是按照既定程序按部就班執(zhí)行的，而是通過AI模型學(xué)習(xí)得來(lái)的。

跟人一樣，它感知世界的方式也是畫面和聲音，通過頭部的攝像頭采集周圍視頻，通過FSD視覺識(shí)別算法可識(shí)別出周圍環(huán)境、分辨物體，并計(jì)算行走路線、抓取力度等等。

上圖為Optimus結(jié)構(gòu)示意圖，其中橙色是驅(qū)動(dòng)裝置、藍(lán)色是主控。搭載了容量2.3kWh的電池包，系統(tǒng)電壓52V；主控板搭載特斯拉自研Soc、支持wifi、4G等模塊。

Optimus全身有28個(gè)關(guān)節(jié)，也就需要28個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置。為了實(shí)現(xiàn)人一樣自然的動(dòng)作，特斯拉做了大量的開發(fā)。比如說(shuō)，人在抓取、搬運(yùn)時(shí)所需的力是不一樣的，如果用力過猛可能會(huì)把手里的東西甩飛。

因此，特斯拉針對(duì)每個(gè)關(guān)節(jié)所需的力量/扭矩，做了仿真建模，找到了各自關(guān)節(jié)/驅(qū)動(dòng)器的最佳參數(shù)，并研據(jù)此發(fā)了6種專用電機(jī)，采用與特斯拉汽車電機(jī)同源的滾珠電機(jī)技術(shù)。

FSD最新進(jìn)展

本屆AI DAY的另一個(gè)重頭戲則是FSD，這套系統(tǒng)目前正在飛速發(fā)展，目前FSD Beta的早鳥用戶已經(jīng)超過了16萬(wàn)。

技術(shù)方面，我們不妨先思考一下：什么樣的自動(dòng)駕駛是優(yōu)秀的？是在各種極限條件下依然可用嗎？

是，但不完全是。

特斯拉舉了個(gè)例子：在無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)時(shí)，即便沒有危險(xiǎn)，如果從行人面前近距離通過，也可能會(huì)導(dǎo)致行人受到驚嚇，或者導(dǎo)致行人做出不可預(yù)料的動(dòng)作。

可見，減少“極限操作”對(duì)于車主和行人來(lái)說(shuō)都是更好的。

FSD的策略則是從安全角度出發(fā)，提前預(yù)測(cè)行人及其他車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡，找準(zhǔn)時(shí)機(jī)來(lái)生成相對(duì)慢速但更高效的行車路線，慢速?gòu)男腥松砗笸ㄟ^。

要實(shí)現(xiàn)這種效果，感知、規(guī)控、訓(xùn)練，缺一不可。

例如，在感知方面，特斯拉提到了Occupancy networks（占據(jù)網(wǎng)絡(luò)）模型的應(yīng)用和進(jìn)化。通過占據(jù)網(wǎng)絡(luò)，可以讓模型獲得預(yù)測(cè)物體所占據(jù)空間的能力，并在BEV內(nèi)生成由一個(gè)個(gè)立方體組成的環(huán)境。

在規(guī)控中，這些“立方體”都將刻意避開，車輛可以在不識(shí)別具體的障礙物是什么的情況下做出避讓動(dòng)作。此外，F(xiàn)SD還可以據(jù)此識(shí)別道路坡度/曲率，這樣就可以讓車輛根據(jù)實(shí)際道路情況提前預(yù)測(cè)加速/減速，進(jìn)一步提高安全性和舒適度。

而在訓(xùn)練方面，由于需要處理大量視頻數(shù)據(jù)，因此特斯拉專門開發(fā)了“視頻圖書館”。

它可以存儲(chǔ)大量由用戶采集的原始視頻文件，并直接供給訓(xùn)練服務(wù)器。相比普通的存儲(chǔ)服務(wù)器，它可以讓訓(xùn)練速度提升30%，并且存儲(chǔ)的文件更省空間（小了11%），讀取速度也更快，最小每秒讀寫次數(shù)提升了4倍。

此外，特斯拉也在搞虛擬現(xiàn)實(shí)（仿真模擬）的自動(dòng)生成?；跀?shù)字孿生，可以在虛擬世界中訓(xùn)練模型，據(jù)說(shuō)效率比之前“提升了1000倍”。

該功能隔壁英偉達(dá)早就在搞，它的重要性在很多特定場(chǎng)景中都有體現(xiàn)。例如，自動(dòng)駕駛在路口時(shí)的判斷往往是有挑戰(zhàn)性的，尤其是在路口有車輛時(shí)。

這是因?yàn)?，系統(tǒng)需要判斷這輛車是真的是“停止”了，還是在“低速行駛”。如果無(wú)法快速確認(rèn)，就容易導(dǎo)致車輛的決策更謹(jǐn)慎，反映出來(lái)就是車輛在轉(zhuǎn)彎或者路口時(shí)會(huì)主動(dòng)減慢速度甚至停車。

那么，要對(duì)此進(jìn)行改善，就需要進(jìn)行大量的訓(xùn)練，以涵蓋盡量多的情況。而對(duì)于這種特定場(chǎng)景，在虛擬世界中進(jìn)行仿真模擬的效率就會(huì)更高。

Dojo超算

既然多次提到訓(xùn)練，那么專門用于模型訓(xùn)練的超算“Dojo”就該出場(chǎng)了。

在AI DAY上，Dojo開發(fā)人員提到，Dojo是專門用來(lái)進(jìn)行模型訓(xùn)練的超級(jí)計(jì)算機(jī)，它往往要面對(duì)規(guī)模極大的模型，包含數(shù)以億計(jì)的數(shù)據(jù)、參數(shù)，因此，保證高帶寬、低延遲就成了關(guān)鍵。

而Dojo提高算力的方式，則是將25個(gè)D1芯片集成在一個(gè)“訓(xùn)練瓦片（Tile）”上，讓每個(gè)“Tile”都具備54P算力和13.4TB/S對(duì)分帶寬。

為了保證多個(gè)“Tile”間的通訊，特斯拉還開發(fā)了名為“Dojo接口處理器”的PCIE板卡，具備800GB/s內(nèi)存帶寬、32G高帶寬內(nèi)存、900TB/S TTP帶寬，PCIE 4.0帶寬為32G/s。

然后，特斯拉還將6個(gè)Tile、20片接口處理器組成一個(gè)托盤（Tray），而Dojo超算的每一個(gè)機(jī)柜（ExaPOD）則由至少兩個(gè)托盤構(gòu)成，有種套娃的感覺。

但這種方式顯然是有效的，每臺(tái)ExaPOD的訓(xùn)練性能都非?？鋸?，具備1.1E算力、1.3T高速內(nèi)存、13TB高帶寬內(nèi)存，4臺(tái)即相當(dāng)72個(gè)GPU機(jī)柜的訓(xùn)練性能。

但這種方式面臨一個(gè)問題：供電。

每個(gè)“Tile”內(nèi)建25個(gè)D1芯片，而每顆芯片的功耗就高達(dá)400W，單25顆芯片的功耗即高達(dá)10kW。而每個(gè)托盤具備6個(gè)Tile和20片接口處理器，功耗直奔100+kW。

為此，研發(fā)人員自研了功率密度非常高的垂直堆疊的電源模塊，同時(shí)相比對(duì)外采購(gòu)成本更低。

在AI DAY現(xiàn)場(chǎng)，展出了Dojo機(jī)柜的實(shí)物，可證明其研發(fā)已基本結(jié)束。特斯拉也表示，第一臺(tái)ExaPOD將于2023年Q1推出，屆時(shí)特斯拉的AI訓(xùn)練能力將迎來(lái)提升。

HW4.0鴿了

由于AI DAY的跳票，很多人猜測(cè)，是不是在為下一代車載計(jì)算機(jī)硬件HW4.0做準(zhǔn)備，而且在推特上也有人爆料，HW4.0將在今天推出。

但HW 4.0，它鴿了。

在活動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)，當(dāng)人們問馬斯克HW 4.0將何時(shí)發(fā)布時(shí)，他回答道：“If I told you i’d have to kill you!”

顯然短期內(nèi)我們不太可能見到 HW 4.0 了，不過我們也可以因此對(duì)它抱有更多期待，比如 7nm 的第二代 FSD 芯片？針對(duì) Transformer 模型推理的特化架構(gòu)？500萬(wàn)像素甚至800萬(wàn)像素的攝像頭？或者是，前不久剛剛曝光的高分辨率雷達(dá)？

不過，按照HW 3.0上線時(shí)的操作來(lái)看，如果特斯拉公布了HW 4.0，可能意味著HW 4.0已經(jīng)開始了量產(chǎn)，甚至已經(jīng)開始批量裝車，相信到那時(shí)會(huì)有更多直接信息的曝光。

誰(shuí)知道呢？我們拭目以待吧！