立體匹配是在給定一對(duì)矯正圖像的情況下，估計(jì)密集視差圖的目標(biāo)，是各種應(yīng)用中最基礎(chǔ)的問(wèn)題之一，例如3D重建、自動(dòng)駕駛和機(jī)器人導(dǎo)航。借助卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的快速發(fā)展，許多立體匹配模型通過(guò)構(gòu)建代價(jià)體積并使用3D卷積的方式取得了有希望的性能。最近，借助transformer的支持，提出了利用自注意和交叉注意機(jī)制來(lái)利用全局信息的方法，為立體匹配帶來(lái)了一種替代方法。盡管性能有所改善，但立體匹配結(jié)果的不確定性量化一直被忽視?，F(xiàn)有立體匹配中經(jīng)常出現(xiàn)過(guò)于自信的預(yù)測(cè)，限制了算法的部署，特別是在安全關(guān)鍵應(yīng)用中。深度學(xué)習(xí)模型在解釋性方面容易出現(xiàn)不可靠，特別是在面對(duì)域之外、低質(zhì)量或受擾動(dòng)的樣本時(shí)。在立體匹配領(lǐng)域尤為如此，模型首先在大規(guī)模合成數(shù)據(jù)集上進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練，并在來(lái)自真實(shí)場(chǎng)景的較小數(shù)據(jù)集上進(jìn)行微調(diào)。這使得不確定性估計(jì)成為防止基于立體匹配結(jié)果的潛在災(zāi)難性決策的重要組成部分。同時(shí)，立體匹配中廣泛存在多視角互補(bǔ)信息，但如何有效和高效地利用它們提高準(zhǔn)確性仍然是一個(gè)挑戰(zhàn)。例如，使用多尺度金字塔式代價(jià)體積可以提供從特征提取器獲取的由粗到精的知識(shí)，但當(dāng)前的融合方法未考慮不同尺度的不確定性，導(dǎo)致集成不可信和不完整。另外，基于代價(jià)體積的方法和基于transformer的方法提供了完全不同的處理立體對(duì)策略：前者通過(guò)卷積聚合局部特征，后者使用transformer捕捉全局信息進(jìn)行密集匹配。我們發(fā)現(xiàn)這兩種方法互為補(bǔ)充。例如，如圖1(c)和1(d)的紅色區(qū)塊所示，基于代價(jià)體積的模型在光照變化較大的區(qū)域不穩(wěn)定，而基于transformer的模型在復(fù)雜的局部紋理上利用不充分。在這種情況下，不確定性估計(jì)是在不增加過(guò)多計(jì)算負(fù)載的同時(shí)，讓多視信息之間具有可信的融合策略的潛在模塊?；谶@些動(dòng)機(jī)，作者提出了一種基于證據(jù)的局部-全局融合（ELF）立體匹配框架。該框架通過(guò)利用深度證據(jù)學(xué)習(xí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)不確定性估計(jì)和可靠融合。具體而言，作者在模型的每個(gè)分支中采用可信的頭部來(lái)計(jì)算伴隨視差的不確定性。為了同時(shí)整合多尺度的代價(jià)體積信息和基于卷積和transformer的方法之間的互補(bǔ)信息，作者提出了一種基于混合正態(tài)-逆Gamma分布（MoNIG）的內(nèi)部證據(jù)融合模塊和外部證據(jù)融合模塊。這里也推薦「3D視覺(jué)工坊」新課程《面向自動(dòng)駕駛領(lǐng)域目標(biāo)檢測(cè)中的視覺(jué)Transformer》。

作者：小張Tt ?| 來(lái)源：計(jì)算機(jī)視覺(jué)工坊

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作者的貢獻(xiàn)可以總結(jié)如下：

• 作者將深度證據(jù)學(xué)習(xí)引入了基于成本體積和基于 Transformer 的立體匹配中，用于估計(jì)隨機(jī)不確定性和認(rèn)知不確定性；
  

• 作者提出了一種新穎的證據(jù)局部-全局融合（ELF）框架，它能夠?qū)崿F(xiàn)不確定性估計(jì)和基于證據(jù)的兩階段信息融合；
  

• 作者進(jìn)行了全面的實(shí)驗(yàn)證明，設(shè)計(jì)的ELFNet在準(zhǔn)確性和跨領(lǐng)域泛化方面始終提升了性能。
  

本文綜述了在深度立體匹配領(lǐng)域中的兩種主要研究方法：基于成本體積和基于Transformer?；诔杀倔w積的方法通過(guò)構(gòu)建三維成本體積來(lái)進(jìn)行立體匹配，但在處理大規(guī)模輸入時(shí)存在內(nèi)存和計(jì)算復(fù)雜度的問(wèn)題?；赥ransformer的方法通過(guò)注意力機(jī)制來(lái)建模長(zhǎng)程全局信息，但在處理局部紋理細(xì)節(jié)時(shí)效果不佳。為了提高整體性能，本文建議將基于成本體積和基于Transformer的方法進(jìn)行融合，以捕捉互補(bǔ)的信息。此外，本文還討論了不確定性估計(jì)在深度學(xué)習(xí)中的重要性，并介紹了幾種不確定性估計(jì)方法，包括貝葉斯神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、蒙特卡洛dropout和深度集成等。最后，本文擴(kuò)展了深度證據(jù)學(xué)習(xí)方法，利用內(nèi)部和外部證據(jù)融合策略來(lái)提高立體匹配任務(wù)中不確定性估計(jì)的性能。

本文介紹了Evidential Localglobal Fusion（ELF）框架，該框架基于不確定性估計(jì)用于立體匹配。網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)由三個(gè)部分組成：基于代價(jià)體積的具有內(nèi)部證據(jù)融合的模塊、基于變換器的模塊和具有外部證據(jù)融合的模塊。通過(guò)金字塔組合網(wǎng)絡(luò)和可信賴(lài)的立體變換器，作者可以預(yù)測(cè)分布參數(shù){δlocal, γlocal, αlocal, βlocal}和{δglobal, γglobal, αglobal, βglobal}。通過(guò)利用正態(tài)-逆伽瑪分布的多視角混合，可以從整合分布{δ, γ, α, β}中進(jìn)而推導(dǎo)出aleatoric不確定性和epistemic不確定性。

本節(jié)介紹了立體匹配中的證據(jù)深度學(xué)習(xí)方法。通過(guò)建模視差的分布，使用正態(tài)和逆伽瑪分布對(duì)視差的均值和方差進(jìn)行建模。通過(guò)求取后驗(yàn)分布，可以計(jì)算出視差、aleatoric不確定性和epistemic不確定性。在訓(xùn)練過(guò)程中，使用負(fù)對(duì)數(shù)模型證據(jù)作為損失函數(shù)，并引入正則化項(xiàng)來(lái)減少錯(cuò)誤預(yù)測(cè)的證據(jù)。通過(guò)期望值的形式定義總的不確定性損失，用于訓(xùn)練深度模型進(jìn)行密集立體匹配任務(wù)。

在立體匹配中，通過(guò)使用不同的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)不確定性估計(jì)。在基于代價(jià)體的方法中，通過(guò)替換視差回歸模塊為可信回歸模塊，利用兩個(gè)3D卷積分支和Mish激活來(lái)輸出分布參數(shù)，從而更準(zhǔn)確地估計(jì)NIG分布的參數(shù)。而在基于Transformer的方法中，采用交叉和自注意機(jī)制，通過(guò)最優(yōu)傳輸模塊回歸視差和遮擋概率，并通過(guò)一個(gè)不確定性頭生成參數(shù)。通過(guò)這些方法，可以提高立體匹配的不確定性估計(jì)結(jié)果的校準(zhǔn)性。

在融合策略中，作者使用混合正態(tài)逆伽瑪分布(MoNIG)來(lái)進(jìn)行證據(jù)的融合。通過(guò)計(jì)算多個(gè)NIG分布的混合來(lái)得到MoNIG分布。融合操作通過(guò)對(duì)各個(gè)分布的參數(shù)進(jìn)行加權(quán)求和，得到組合分布的參數(shù)。這種融合策略可以同時(shí)考慮到期望的置信水平和組合分布與各個(gè)單獨(dú)分布之間的方差，從而提供了有關(guān)于aleatoric和epistemic不確定性的信息。

在基于代價(jià)體立體匹配中，作者使用多尺度代價(jià)體和代價(jià)體融合模塊來(lái)提取不同尺度的特征，并通過(guò)代價(jià)聚合和可信回歸模塊生成NIG分布的參數(shù)。然后，通過(guò)內(nèi)部證據(jù)融合模塊將多個(gè)NIG分布集成為一個(gè)分布，作為最終的金字塔融合結(jié)果。這種基于內(nèi)部證據(jù)融合的策略能夠從多尺度特征中整合出可靠的輸出。

卷積模型和Transformer模型在立體匹配中各有優(yōu)勢(shì)，卻有著不同的焦點(diǎn)。為了整合這兩種方法的預(yù)測(cè)結(jié)果，作者采用了MoNIG分布進(jìn)行相互證據(jù)融合，并基于不確定性進(jìn)行融合策略。具體而言，利用公式將局部和全局預(yù)測(cè)結(jié)果進(jìn)行融合，得到最終的分布。

作者定義了局部輸出、全局輸出和最終合并輸出的不確定性損失，并且利用Transformer模塊獲得了注意力權(quán)重和遮擋概率。除此之外，作者采用了相對(duì)響應(yīng)損失和二值熵?fù)p失函數(shù)來(lái)增強(qiáng)模型的準(zhǔn)確性。最終的損失函數(shù)通過(guò)權(quán)重λi來(lái)控制不同損失的重要性。

作者在各種數(shù)據(jù)集上評(píng)估了所提出的ELFNet，包括Scene Flow ，KITTI 2012和KITTI 2015 和Middlebury 2014 。此外，作者進(jìn)行不確定性分析，探討模型性能和不確定性之間的關(guān)系。

作者使用了FlyingThings3D子集、KITTI 2012、KITTI 2015和Middlebury 2014數(shù)據(jù)集進(jìn)行實(shí)驗(yàn)評(píng)估。評(píng)估指標(biāo)包括端點(diǎn)誤差、視差異常點(diǎn)百分比和超過(guò)3像素的誤差百分比。

作者的ELF框架可以與基于Transformer和多尺度成本體積的模型兼容。在實(shí)驗(yàn)中，作者選擇了STTR作為基于Transformer的部分，PCWNet作為基于成本體積的部分。作者使用AdamW優(yōu)化器進(jìn)行端到端訓(xùn)練，并在Scene Flow FlyingThings3D子集上進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練。實(shí)驗(yàn)中采用了數(shù)據(jù)增強(qiáng)技術(shù)，并在NVIDIA RTX 3090 GPU上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。

通過(guò)與多種最先進(jìn)方法的比較，作者的方法在Scene Flow數(shù)據(jù)集上取得了優(yōu)秀的性能。在EPE和D1-1px兩個(gè)指標(biāo)下，作者的方法均優(yōu)于其他方法。具體來(lái)說(shuō)，在Disparity < 192的設(shè)置下，相較于最好的方法CSTR，作者的方法在EPE上提升了19.5%，在D1-1px上提升了9.2%。在All Pixels設(shè)置下，相較于當(dāng)前最先進(jìn)方法，作者的方法將EPE減少了11.2%。同時(shí)，作者的ELFNet在視差估計(jì)準(zhǔn)確性上超越了基于cost-volume和基于transformer模型，同時(shí)保持了transformer提供的遮擋估計(jì)能力。與STTR相比，作者的方法在遮擋交集聯(lián)合分?jǐn)?shù)上達(dá)到了相當(dāng)水平。這些結(jié)果表明了作者方法的有效性和優(yōu)越性。

消融實(shí)驗(yàn)通過(guò)對(duì)ELF框架中各個(gè)模塊的驗(yàn)證，證明了其各個(gè)設(shè)計(jì)的不可或缺性，并驗(yàn)證了證據(jù)融合在性能提升中的關(guān)鍵作用。具體而言，消融實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，不確定性估計(jì)模塊、跨證據(jù)融合模塊和內(nèi)部證據(jù)融合模塊對(duì)性能的提升都起到了重要作用。在Scene Flow數(shù)據(jù)集上，ELF框架通過(guò)提供不確定性估計(jì)、跨證據(jù)融合和內(nèi)部證據(jù)融合的設(shè)計(jì)，將EPE減少了21.4%，并在D1-1px指標(biāo)上優(yōu)于基準(zhǔn)方法。

通過(guò)與其他后期融合策略的比較，作者的ELFNet在Scene Flow數(shù)據(jù)集上展現(xiàn)出卓越的性能。與簡(jiǎn)單取平均或使用卷積層后期融合相比，ELFNet通過(guò)有效地結(jié)合基于cost-volume的模型和基于transformer的模型，取得了改進(jìn)的結(jié)果，表明了其強(qiáng)大的融合能力和優(yōu)越性能。

通過(guò)在真實(shí)世界數(shù)據(jù)集上進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，作者證明了在零樣本設(shè)置下，作者在合成的Scene Flow數(shù)據(jù)集上預(yù)訓(xùn)練的ELFNet具有強(qiáng)大的跨域泛化能力。與現(xiàn)有最先進(jìn)模型相比，ELFNet在Middlebury 2014和KITTI 2012數(shù)據(jù)集上分別取得了顯著的EPE和D1-3px分?jǐn)?shù)的提升。同時(shí)，在KITTI 2015數(shù)據(jù)集上也取得了具有競(jìng)爭(zhēng)力的泛化結(jié)果。這些實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)一步驗(yàn)證了ELFNet的優(yōu)越性能和廣泛適用性。

本文研究了通過(guò)深度證據(jù)學(xué)習(xí)進(jìn)行的不確定性估計(jì)，并提供了歸因不確定性和知識(shí)不確定性的分析結(jié)果。結(jié)果顯示，在模型從數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)更多信息時(shí)，不確定性逐漸減小。通過(guò)在不同數(shù)據(jù)集上進(jìn)行皮爾遜相關(guān)分析，發(fā)現(xiàn)不確定性與準(zhǔn)確性之間存在正相關(guān)關(guān)系。不同數(shù)據(jù)分布下的不同類(lèi)型的誤差更可能與不同類(lèi)型的不確定性相關(guān)。研究還發(fā)現(xiàn)，估計(jì)的不確定性還受到模型架構(gòu)、訓(xùn)練策略和數(shù)據(jù)噪聲等因素的影響。此外，在定性結(jié)果中觀(guān)察到，在遮擋和邊界區(qū)域分配了較高的不確定性，并且不確定性圖在誤差發(fā)生的區(qū)域也顯示活躍，這表明不確定性圖為誤差估計(jì)提供了線(xiàn)索。這里也推薦「3D視覺(jué)工坊」新課程《面向自動(dòng)駕駛領(lǐng)域目標(biāo)檢測(cè)中的視覺(jué)Transformer》。

盡管ELFNet能夠進(jìn)行不確定性估計(jì)并取得不少改進(jìn)，但其推理速度存在限制。由于ELFNet涉及到兩個(gè)獨(dú)立的部分，因此需要更多的時(shí)間。為了改進(jìn)推理速度，未來(lái)的研究可以考慮采用高效的方法，如構(gòu)建自適應(yīng)和稀疏的代價(jià)體積。

本文提出了一種基于證據(jù)的局部-全局融合（ELF）框架，用于可靠地融合多視圖信息進(jìn)行立體匹配。通過(guò)利用深度證據(jù)學(xué)習(xí)來(lái)估計(jì)多層次的歸因和知識(shí)不確定性，作者的模型能夠在準(zhǔn)確性和泛化性能方面表現(xiàn)出色。這為基于證據(jù)的融合策略提供了可靠的支持，并且能夠利用互補(bǔ)的知識(shí)進(jìn)一步提升立體匹配的性能。

目前工坊已經(jīng)建立了3D視覺(jué)方向多個(gè)社群，包括SLAM、工業(yè)3D視覺(jué)、自動(dòng)駕駛方向。

細(xì)分群包括：

[工業(yè)方向]三維點(diǎn)云、結(jié)構(gòu)光、機(jī)械臂、缺陷檢測(cè)、三維測(cè)量、TOF、相機(jī)標(biāo)定、綜合群；

[SLAM方向]多傳感器融合、ORB-SLAM、激光SLAM、機(jī)器人導(dǎo)航、RTK|GPS|UWB等傳感器交流群、SLAM綜合討論群；

[自動(dòng)駕駛方向]深度估計(jì)、Transformer、毫米波|激光雷達(dá)|視覺(jué)攝像頭傳感器討論群、多傳感器標(biāo)定、自動(dòng)駕駛綜合群等。

[三維重建方向]NeRF、colmap、OpenMVS等。除了這些，還有求職、硬件選型、視覺(jué)產(chǎn)品落地等交流群。

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