參考ds301和ds402

比如接收到一個錯誤信息

84， 00 73 81 40 00 00 00 00

id是84，是從4號驅動器發(fā)出的,錯誤代碼.

數(shù)據(jù)是00 73 81 40 00 00 00 00

0073?就是7300 ,查找表26.附加模塊,常規(guī)錯誤.

81?查詢錯誤寄存器1001h,0x81就是1000 0001:制造商指定的通用錯誤.

格式分析:

上面的第一條可以查表26,

也可以查下面faulhaber驅動器廠家給的說明.查表9

這個表9和下面的表26基本內容相同,

表9是faulhaber的.表26是canopen的ds301的.

從上面只能找到這些,說是驅動器廠家定義錯誤.

最終找到.

從而判斷是編碼器錯誤.