什么是控制

控制主要是為了彌補(bǔ)數(shù)學(xué)模型和物理世界執(zhí)行之間的不一致性。

要求：

• 穩(wěn)定性：包括在所有場(chǎng)景下的車(chē)輛行為穩(wěn)定和安全

• 穩(wěn)定狀態(tài)的行為：減少或者消除規(guī)劃和實(shí)際車(chē)輛行為的差別；跟蹤精度

• 瞬時(shí)狀態(tài)的行為：舒適VS敏捷

評(píng)測(cè)自動(dòng)駕駛是否滿(mǎn)足性能要求的三個(gè)角度：時(shí)域、頻域以及離散域（discrete domain）