自動泊車系統(tǒng)就是不用人工干預(yù)，可以使汽車自主地以正確的姿態(tài)停靠泊車位的系統(tǒng)。

為提升自動泊車系統(tǒng)的能力，根據(jù)ISO16787-2016《智能交通系統(tǒng) 輔助停車系統(tǒng)（APS）性能要求和試驗規(guī)程》的標(biāo)準(zhǔn)，在此背景下從可泊車位適應(yīng)性、泊車效率、停車姿態(tài)、泊車體驗四個維度對具備自動泊車系統(tǒng)的車輛進(jìn)行測試及評價，及早發(fā)現(xiàn)自主泊車研發(fā)短板，我們建立了一套自動泊車系統(tǒng)的測試方法，該系統(tǒng)可以充分綜合地對自主泊車系統(tǒng)進(jìn)行評估，為自主泊車系統(tǒng)設(shè)計開發(fā)及性能優(yōu)化提供試驗和數(shù)據(jù)支撐。

測試場景：

泊車測試系統(tǒng)可以針對以下場景進(jìn)行測試：

1）平行庫位倒庫是最常見的泊車輔助系統(tǒng)開發(fā)場景。許多城市都會在道路邊緣設(shè)置平行庫位，然而很多駕駛者往往無法干凈順暢完成。

2）垂直庫位常見于封閉停車場（商場/小區(qū)）。垂直倒庫的難度要小于側(cè)方位停車，但是對于很多缺乏經(jīng)驗的新手來說也頗具挑戰(zhàn)。

3）受限于空間、用途等，還可能出現(xiàn)斜庫位、長庫位、弧形庫位等異形庫位，這些庫位類型對泊車輔助系統(tǒng)提出了更高的要求。

測試設(shè)備：

RT設(shè)備儀器箱：1×RT3000V3(Hunter)；GNSS天線；主機(jī)主線纜（如圖1）

安裝支架：1×RT-Strut固定支架（如圖2）

穩(wěn)壓電源：DU100-12（如圖3）

差分設(shè)備：RT-Base基站，使RT定位精度達(dá)到2CM（如圖4）

硬件安裝：

車內(nèi)使用RT-Strut支架固定RT設(shè)備，安裝方便，20分鐘內(nèi)即可完成所有安裝和配置工作。

場景標(biāo)定

利用RT獨(dú)有的多邊形定義功能，可進(jìn)行自車、前后（左右）障礙車輛、周邊車位、墻體、障礙物標(biāo)定和設(shè)置。

泊車測試

對測試設(shè)備的需求往往和系統(tǒng)的評價標(biāo)準(zhǔn)直接掛鉤的，對于常見泊車輔助系統(tǒng)測試，可以考慮如下方向：

·軟體目標(biāo)

由于泊車過程往往速度較低，測試過程可以使用真車，但應(yīng)基于對風(fēng)險的完整預(yù)判和充分的準(zhǔn)備（例如設(shè)置急停開關(guān)等），測試風(fēng)險往往隨處存在，所以必要時候可以使用軟體目標(biāo)輔助測試。

我們可以根據(jù)實際場地情況，快速設(shè)置測試場景。場景的障礙物、車位線、障礙車輛可以是實際存在的，也可以是數(shù)字模擬的。

·數(shù)據(jù)測量設(shè)備

為了評估系統(tǒng)安全性和控制精度，泊車過程需要關(guān)注車輛和庫位、其他庫位車輛、路肩、墻壁、錐桶、行人的相對位置關(guān)系。這些目標(biāo)往往距離車輛幾十厘米甚至更近，因此測量設(shè)備應(yīng)能夠獲得厘米級的定位，并結(jié)合本車和目標(biāo)的2D輪廓持續(xù)進(jìn)行位置計算。RT3000系列產(chǎn)品內(nèi)置RTK GNSS接收機(jī)，配合SimBase基站數(shù)據(jù)能夠提供北向/東向2cm的定位精度，結(jié)合雙天線系統(tǒng)的精準(zhǔn)航向和RT-Range Polygon功能，能夠準(zhǔn)確計算車輛和其他目標(biāo)之間的相對位置關(guān)系。

為了評估泊車過程的平順性和穩(wěn)定性，測試設(shè)備應(yīng)能夠捕獲測試場景速度、加速度（x/y/z）、姿態(tài)角（yaw/pitch/roll）和橫擺角速度（yaw rate）等狀態(tài)信息。RT3000系列產(chǎn)品內(nèi)置高精度IMU，能夠持續(xù)提供高精度速度、加速度、姿態(tài)角和角速度數(shù)據(jù)。

注*

RT3000系列產(chǎn)品支持CAN數(shù)據(jù)采集功能，可通過配置完成CAN信號同步采集和解析。

Bird＇s Eye View 功能

自車在泊入庫位的過程中，系統(tǒng)會實時輸出自車與前后車位車輛（T1/T2）的最近距離，同時輸出與虛擬路沿(T3)的最近距離。

車輛自動泊車停穩(wěn)后，可查看相對前后（左右）車輛距離、相對停車位（停車線）前后（左右）距離、與車位線方位偏差等，以驗證最終停車質(zhì)量。

我們可以在自帶免費(fèi)軟件內(nèi)通過鳥瞰界面實時觀測多邊形運(yùn)動情況，亦可對數(shù)據(jù)進(jìn)行實時監(jiān)控或事后分析，以評估自動泊車系統(tǒng)性能和精度。

綜述

Oxts RT-Range系統(tǒng)包含網(wǎng)口、CAN口和RS232口等多種數(shù)據(jù)接口，并內(nèi)置32G存儲空間。同時具備位置、速度、加速度、角速率、方位角等運(yùn)動參數(shù)輸出。獨(dú)有的多邊形（polygon）設(shè)置功能，可以根據(jù)不同工況搭建數(shù)字測試場景，精確描述車框體和障礙物外形。免費(fèi)的多功能軟件可實現(xiàn)數(shù)據(jù)分析處理、后處理、實時監(jiān)測等多種功能。

系統(tǒng)可滿足不同環(huán)境和需求下主自動泊車系統(tǒng)的測試和驗證，并已廣泛應(yīng)用于汽車行業(yè)法規(guī)機(jī)構(gòu)、整車廠、研發(fā)機(jī)構(gòu)、試驗場等。

以上如有疑問可隨時與我們聯(lián)系。