3B+系統(tǒng)安裝

????受限于硬件條件，為保證流暢完成任務(wù)，建議安裝官方開(kāi)發(fā)的Raspberry Pi OS系統(tǒng)（嘗試過(guò)裝Ubuntu mate，but很卡我的建議是別嘗試了，Raspberry Pi OS甚至可以裝lite無(wú)界面版）。

????Raspberry Pi OS分為ARM32和ARM64版本，建議使用ARM64，訊飛官方對(duì)ARM32支持不是很好的樣子，新版本的SDK里沒(méi)有ARM32的動(dòng)態(tài)庫(kù)（嘗試過(guò)新SDK配舊動(dòng)態(tài)庫(kù)，以失敗告終，而后又嘗試使用舊SDK，也沒(méi)成功，深夜不確定是不是因?yàn)闋顟B(tài)不好誤操作），經(jīng)過(guò)驗(yàn)證ARM64 配合新版SDK可以正常運(yùn)行。

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配置步驟：

1．系統(tǒng)安裝

2.格式化SD卡：選擇你的SD卡后直接點(diǎn)擊format（格式化），無(wú)需修改配置。（SD卡請(qǐng)保持插入，SD卡建議別太小，大于不！等于8G）

3.寫(xiě)入鏡像：選擇鏡像和設(shè)備盤(pán)后無(wú)需修改其余配置直接寫(xiě)入就好。（SD卡請(qǐng)保持插入）

4.安裝到樹(shù)莓派：插卡，連接鼠標(biāo)鍵盤(pán)和顯示器，上電及進(jìn)入系統(tǒng)初始化?？吹浇坛踢@步，教程后面的可以不用看了。

教程鏈接：https://www.cnblogs.com/devilmaycry812839668/p/12803693.html

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M1運(yùn)行環(huán)境搭建

請(qǐng)按照手冊(cè)進(jìn)行配置，注意系統(tǒng)架構(gòu)，基本可以順利完成。(注意：請(qǐng)使用Linux_SDK)

大概步驟：

1規(guī)則

2下載必要軟件

3檢測(cè)設(shè)備

4配置動(dòng)態(tài)庫(kù)（注意選擇合適的系統(tǒng)位數(shù)）

5編譯例程（注意選擇合適的系統(tǒng)位數(shù)）

6運(yùn)行例程（例程運(yùn)行，表明運(yùn)行環(huán)境正常）

本地功能實(shí)現(xiàn)建議流程：

1.復(fù)制例程demo文件夾到同級(jí)目錄，修改.c文件夾代碼實(shí)現(xiàn)本地化功能。

2.修改Makefile中

，修改生成的可執(zhí)行文件的文件名。

3.用Pi + 顯示器可能有點(diǎn)卡，建議使用虛擬機(jī)配Linux或SSH在win上寫(xiě)代碼編譯然后上硬件驗(yàn)證。

串口通信環(huán)境搭建

串口通信環(huán)境配置用于打通Linux與MCU間的通信，重要?。?！

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環(huán)境搭建的步驟：

1．打開(kāi)串口功能：3B+有兩個(gè)串口，一個(gè)是硬件串口比較高級(jí)，還有一個(gè)是mini串口(不好就是了)，但是高級(jí)串口默認(rèn)配置給藍(lán)牙使用了，排針上留下的串口接口連接的miniuart，需要先把藍(lán)牙Ban掉，然后利用引腳映射把高級(jí)串口映射到排針留的接口，詳情請(qǐng)看配置主教程和輔教程。

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2．串口測(cè)試：可進(jìn)入Python測(cè)試串口（看配置輔教程后半部分），打開(kāi)串口的時(shí)候可能會(huì)報(bào)錯(cuò)（無(wú)法打開(kāi)port），這是因?yàn)闄?quán)限不夠，請(qǐng)使用命令：sudo python打開(kāi)python進(jìn)行測(cè)試。

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3．c語(yǔ)言調(diào)用串口：

C代碼建議參考配置輔教程的代碼部分。

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4.串口調(diào)用相關(guān)庫(kù)??！

樹(shù)莓派調(diào)用串口，使用專(zhuān)為樹(shù)莓派開(kāi)發(fā)的wiringPi庫(kù)最方便，在使用配置教程中安裝的庫(kù)進(jìn)行編譯時(shí)會(huì)報(bào)錯(cuò)：庫(kù)不兼容。

報(bào)錯(cuò)原因如教程《庫(kù)不兼容》所示，為庫(kù)所用ARM32環(huán)境與調(diào)用環(huán)境ARM64不兼容所致。

但這個(gè)庫(kù)幾年前就不更新了，舊版只適用ARM32。幸運(yùn)的是有大神做了ARM64適配，詳情請(qǐng)看《wiringPi_ARM64教程》。

注意：如上圖為教程中的安裝方式，但github很可能訪(fǎng)問(wèn)不到，且教程中的鏈接版本也比較舊，故已將最新版庫(kù)的.deb文件放在文件夾中（2.61-g版，為大神自命名版本），可存入linux中，并使用上圖命令：sudo dpkg -i 文件名進(jìn)行安裝。

教程鏈接：

配置主教程：https://blog.csdn.net/wanggao_1990/article/details/103702563

配置輔教程：https://blog.csdn.net/qq_43125185/article/details/112791641（前面管腳映射的步驟配圖了，比較好懂，但是后面關(guān)閉(stop)系統(tǒng)控制的步驟有錯(cuò)誤，請(qǐng)以主教程為準(zhǔn)）

root用戶(hù)組相關(guān)：https://blog.51cto.com/liangchaoxi/4047612（打開(kāi)串口需要root權(quán)限）

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庫(kù)不兼容：https://blog.csdn.net/qq_29111047/article/details/126665236

wiringPi_ARM64教程:https://www.bilibili.com/read/cv8344099/

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已做的測(cè)試：

M1聲源定位功能測(cè)試&開(kāi)發(fā)方式嘗試：

????2023/07/29 使用虛擬機(jī)配置環(huán)境后連接M1驗(yàn)證demo例程

????2023/07/31修改原demo文件為僅保留和支持重復(fù)喚醒并輸出喚醒角度的聲源定位Demo。

使用C語(yǔ)言調(diào)用wiringPi庫(kù)進(jìn)行樹(shù)莓派串口透?jìng)鳒y(cè)試：

????2023/07/31編譯c程序?qū)崿F(xiàn)樹(shù)莓派與windows串口收發(fā)。

聲源定位&串口透?jìng)骶C合測(cè)試：

????2023/08/01 使用移植串口通信到麥克風(fēng)SDK中，實(shí)現(xiàn)通過(guò)重復(fù)喚醒進(jìn)行聲源定位并發(fā)送喚醒角度。（在sdk編譯環(huán)境下運(yùn)行wiringpi等第三方庫(kù)需要修改Makefile）

補(bǔ)充：

Makefile修改：

修改 1：

修改如圖所示項(xiàng)目修改生成目標(biāo)可執(zhí)行文件名。

修改2：

修改此項(xiàng)目（在后面添加 -lxxx庫(kù)鏈接），可以引入第三方庫(kù)。