那么什么是車載系統(tǒng)呢？一般來說自動駕駛系統(tǒng)上有很多傳感器代替人類收集信息，車載系統(tǒng)需要處理這些數(shù)據(jù)信息，最終轉(zhuǎn)化為對車輛的控制決策，如踩剎車、轉(zhuǎn)多少方向盤，做出決策后傳遞給車輛。

首先，車載系統(tǒng)通過一些傳感器去感知真實世界，有激光雷達(dá)、攝像頭等驅(qū)動收集真實世界中的信息，這些信息會傳遞給 Perception 模塊，這個模塊會實時感知車輛行駛中周圍的環(huán)境，比如車輛周圍有哪些車輛以什么樣的狀態(tài)在行駛；車輛周圍有哪些行人等。

當(dāng) Perception 模塊收集到這些信息后將其傳遞給 Prediction 模塊，我們不能只依據(jù)當(dāng)前車輛周圍環(huán)境信息做決策，需要對車輛周圍的任何物體或者人、障礙物接下來的行為預(yù)計，如前面路口的車是轉(zhuǎn)彎還是直行對接下來車輛的決策很重要。

當(dāng) Prediction 模塊生成這些信息后會傳遞給 Planner 模塊，這個模塊會規(guī)劃接下來車輛一段時間的行駛軌跡、做出什么樣的決策。比如前面有行人需要踩剎車等待行人先過去，前面車行駛比較慢可能需要變道超車。

當(dāng) Planner 模塊規(guī)劃好軌跡后傳遞給 control 模塊，計算出車輛需要進(jìn)行操作的指標(biāo)參數(shù)，如打多少方向盤，踩多少剎車等，最后傳遞給自動駕駛車輛。在模塊運行中，可能還需要其他一些模塊，需要高精度地圖、實時定位，還需要 router 模塊，當(dāng)指定起點終點時，需要計算出一條合理的路線。