編碼器會輸出兩個波形,

根據(jù)波形的相對相位,決定了方向.

根據(jù)波形的速度,決定了轉(zhuǎn)動快慢.

主要單片機有三步要做:

1,配置引腳,接收信號.

2,單片機定時器的正交編碼器模式.

3,獲取角度計數(shù).

也就是配置單片機的定時器為計數(shù)模式.

計數(shù)增加為正轉(zhuǎn),

計數(shù)減小為反轉(zhuǎn).

最后的計數(shù)值,可以通過gd32提供的接口函數(shù)獲取.(下一步中)

gd32提供了函數(shù),用于讀取角度計數(shù).?接口函數(shù).

計數(shù)和編碼器線數(shù),存在一個4倍的關(guān)系: