1. 運(yùn)動(dòng)功能說明

本文示例實(shí)現(xiàn)4自由度串聯(lián)機(jī)械臂抓取物品、放下的功能。

2. 結(jié)構(gòu)說明

? ? ? 4自由度串聯(lián)機(jī)械臂由4個(gè)串聯(lián)的 舵機(jī)關(guān)節(jié)模組【https://www.robotway.com/h-col-121.html】 和1個(gè) 舵機(jī)夾爪模組【https://www.robotway.com/h-col-122.html】 組成。

? ?為了增加減輕腰關(guān)節(jié)的負(fù)擔(dān)，在腰關(guān)節(jié)位置加裝了4根拉簧。

3. 運(yùn)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

3.2 編寫程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

編寫并燒錄以下程序（grab_thing_anwser.ino），該程序?qū)?shí)現(xiàn)演示視頻中的動(dòng)作。

4. 資料內(nèi)容

① 例程源代碼

②?樣機(jī)3D文件

資料下載地址 https://www.robotway.com/h-col-189.html