操作環(huán)境及軟硬件配置如下：

• OriginBot機器人（視覺版/導(dǎo)航版）

• PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)

1. 啟動機器人底盤

SSH連接OriginBot成功后，在終端中輸入如下指令，啟動機器人底盤：

2. 啟動人體跟隨功能

Attention：

啟動應(yīng)用功能時，請注意配置文件在當(dāng)前運行的路徑下，否則應(yīng)用功能找不到配置文件，會運行失敗。

3. 人體跟隨效果

啟動成功后，站在OriginBot攝像頭前，需要讓機器人識別到整個身體，慢慢移動身體，可以看到機器人已經(jīng)開始跟隨人體運動。

4. 上位機可視化顯示

打開瀏覽器，訪問機器人的ip地址，即可看到視覺識別的實時效果。

5. 原理簡介

人體跟隨功能為控制機器人跟隨人體移動，由MIPI圖像采集、人體檢測和跟蹤、人體跟隨策略、圖像編解碼、WEB展示端組成，流程如下圖：

詳細(xì)原理講解請見：

https://developer.horizon.ai/college/detail/id=98129467158916314

人體檢測與跟蹤的源碼請見：

https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/TogetherROS/box/box_adv/face_body_skeleton.html