平衡吊是懸臂與夾具由軟索（鋼絲繩）連接的機(jī)械手，平衡吊與各種非標(biāo)夾具配合使用，實(shí)現(xiàn)工件搬運(yùn)、碼垛、上下料等工作，但是工件形狀需規(guī)則，夾具動(dòng)作簡(jiǎn)單。在同等高度限制下，提升速度比硬臂式機(jī)械手塊。

按安裝基礎(chǔ)分為：

1.地面固定式

2.地面移動(dòng)式

3.懸掛固定式

4.懸掛移動(dòng)式（龍門架）

夾具一般根據(jù)客戶提供的工件的外形尺寸定制。一般有以下結(jié)構(gòu)：

1) 吊鉤型 2) 抓取 3) 夾持 4) 脹緊型 5) 托舉型 6) 真空吸附性

具體根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工件和環(huán)境來(lái)選擇和設(shè)計(jì)，以達(dá)到最佳使用效果。