GB/T 30029-2023英文版 動導(dǎo)引車 設(shè)計通則
GB/T 30029-2023英文版 Automated Guided Vehicle—General Rule of Design

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前言
本文件按照GB/T 1.1-2020《標準化工作導(dǎo)則第1部分標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
本文件代替GB/T 30029-2013《自動導(dǎo)引車(AGV)設(shè)計通則》,與GB/T 30029-2013相比,除結(jié)構(gòu)調(diào)整和編輯性改動外，主要技術(shù)變化如下:
刪除了自動導(dǎo)引車組成圖(見2013年版的圖1):
增加了按驅(qū)動結(jié)構(gòu)分類的要求(見4.2.3);
增加了充(供)電系統(tǒng)的要求(見6.6);
更改了導(dǎo)航系統(tǒng)的要求(見6.7.2013年版的6.7.3):
更改了驅(qū)動裝置的要求(見7.2,2013年版的6.7.2);
增加了電源裝置、導(dǎo)航裝置和通信裝置的要求(見7.6、7.7和7.8)。
請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。
本文件由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出。
本文件由全國物流倉儲設(shè)備標準化技術(shù)委員會(SACTC499)歸口。

1范圍
本文件規(guī)定了自動導(dǎo)引車的組成及分類、使用條件、系統(tǒng)設(shè)計和自動引導(dǎo)車設(shè)計。
本文件適用于自動導(dǎo)引車的產(chǎn)品開發(fā)、設(shè)計、生產(chǎn)制造及應(yīng)用。
2規(guī)范性引用文件
下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用面構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中,注日期的引用文件,僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。
GB/T 3797電氣控制設(shè)備
GB/T 4025人機界面標志標識的基本和安全規(guī)則指示器和操作器件的編碼規(guī)則
GB4824工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療設(shè)備射頻騷擾特性限值和測量方法
GB/T 5171.1小功率電動機第1部分:通用技術(shù)條件
GB/T 5226.1-2019機械電氣安全機械電氣沒備第1部分:通用技術(shù)條件
GB/T 6995(所有部分)電線電纜識別標志方法
GB/T 7344交流伺服電動機通用技術(shù)條件
GB/T 14048.1低壓開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第1部分:總則
GB/T 14048.5低壓開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第5-1部分:控制電路電器和開關(guān)元件機電式控制電路電器
GB/T 16754機械安全急停功能設(shè)計原則
GB/T 17701設(shè)備用斷路器
GB/T 17799.2電磁兼容通用標準工業(yè)環(huán)境中的抗擾度試驗
GB17799.4電磁兼容通用標準第4部分:工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射
GB/T 26949(所有部分)工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗證
GB/T 27544-2011工業(yè)車輛電氣要求
GB/T 30030自動導(dǎo)引車術(shù)語
GB/T 39553直流伺服電動機通用技術(shù)條件
GB50054低壓配電設(shè)計規(guī)范
3術(shù)語和定義
GB/T 30030界定的術(shù)語和定義適用于本文件。
4自動導(dǎo)引車組成及分類
組成4.1
自動導(dǎo)引車主要包括車體、驅(qū)動裝置、執(zhí)行機構(gòu)、安全防護裝置、車載控制系統(tǒng)、電源裝置、導(dǎo)航裝置、通信裝置和人機交互系統(tǒng)。
4.2分類
4.2.1按導(dǎo)航方式
自動導(dǎo)引車按導(dǎo)航方式一般可分為以下類型:
a)電磁導(dǎo)航;
磁導(dǎo)航(包括磁帶導(dǎo)航和磁釘導(dǎo)航);b)
光學(xué)導(dǎo)航;c)
激光導(dǎo)航(包括激光反射板導(dǎo)航和激光自然導(dǎo)航);do
慣性導(dǎo)航;e)
視覺導(dǎo)航;0
國標準出版社
無線電導(dǎo)航;中
二維碼導(dǎo)航;
RFID導(dǎo)航;
復(fù)合導(dǎo)航。
4.2.2按驅(qū)動方式
自動導(dǎo)引車按驅(qū)動方式一般可分為以下類型:
單輪驅(qū)動;a)
雙輪驅(qū)動;6)
多輪驅(qū)動。60
5使用條件
物料特征5.1
物料特征一般包括:
a)種類;
6)質(zhì)量;
重心位置;C
形狀及外形尺寸;
對接方式(如支撐、吊裝、鎖定等);
0其他(溫度、腐蝕性等)。
地面條件5.2
地面條件一般包括平面度;a)
6)坡度;
臺階高度;C
溝槽寬度;
承載能力;
表面硬度;
地面類型。怕
53環(huán)境條件
環(huán)境條件應(yīng)滿足以下要求:
中國標準出版
a)環(huán)境溫度:0C~40C:
6環(huán)境相對濕度:10%~90%，無結(jié)露;
c)海拔:小于2000m;
6系統(tǒng)設(shè)計
6.1一般要求
系統(tǒng)設(shè)計一般包括工藝流程設(shè)計,運行路徑設(shè)計,系統(tǒng)能力計算，上位控制系統(tǒng)設(shè)計,充(供)電系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、通信系統(tǒng)設(shè)計等。宜考慮但不限于以下要求:
系統(tǒng)能力(或工作節(jié)拍);a
6工作制;
業(yè)務(wù)流程;c)
d系統(tǒng)冗余;
與外圍設(shè)備及系統(tǒng)的接口方式;e)
通信方式;
充(供)電方式;
7自動導(dǎo)引車設(shè)計
7.1車體
車體是自動導(dǎo)引車支撐各部件的基礎(chǔ),在設(shè)計時宜考慮但不限于以下內(nèi)容。a)外觀要求:
1)避免使用有可能對外界人或物等造成傷害的結(jié)構(gòu),如:尖角、銳邊等;2)金屬零部件選用適合的表面處理工藝，避免出現(xiàn)銹蝕等;
按鈕、指示燈、插座等有明確標志;3)
4)有標牌和/或產(chǎn)品銘牌:
5)有涉及安全相關(guān)的明確警示標志
結(jié)構(gòu)要求:6
1)布局合理，裝配方便，易于維修保養(yǎng);
2)零部件配合可靠,緊固部位無松動,關(guān)德緊固部位做劃線標志,活動部位潤滑良好，減振可靠.液壓連接可靠(如有);
安全防護裝置連接可靠,功能正常;3)
4)靜載承受1.25倍以上額定負載,測試15mn后無永久性戀形和損壞:5)開關(guān)、按鈕、手柄等裝置的位置合理、操作方便。能滿足物料的使用要求。c
do電池倉散熱、通風(fēng)、維護便利等方面。
人類功效學(xué)。e)
車體結(jié)構(gòu)形式為叉車、牽引車或其他工業(yè)車輛的應(yīng)符合GB/T 26949(所有部分)的穩(wěn)定性要求。
7.2驅(qū)動裝置
驅(qū)動裝置設(shè)計時宜考慮但不限于以下內(nèi)容:
a)驅(qū)動方式(常用驅(qū)動方式和結(jié)構(gòu)見表2);
車輪荷重;
驅(qū)動力(宜考慮加速度,坡度,載荷，自重,輪系布置等因素);
行駛速度;
轉(zhuǎn)向力矩;
轉(zhuǎn)向角速度;
制動方式和制動力;5
6使用環(huán)境。
7.3執(zhí)行機構(gòu)
7.3.1設(shè)計時宜考慮以下因素:
a)根據(jù)物料特征以及系統(tǒng)工藝流程來選擇合適的執(zhí)行機構(gòu);
6)當(dāng)執(zhí)行機構(gòu)動作過程需與外圍設(shè)備合作完成時,宜考慮兩者之間的接口方式、關(guān)聯(lián)尺寸及安全互鎖功能。
7.3.2為防止貨物意外墜落應(yīng)設(shè)置必要的安全裝置
7.4安全防護裝置
自動導(dǎo)引車應(yīng)設(shè)計具備以下內(nèi)容的多級安全防護裝置及警示標志:a)安全標志和警示標志;
7.5車載控制系統(tǒng)
7.5.1控制模式
控制模式應(yīng)包含以下幾種:
a)自動模式,通過調(diào)度系統(tǒng)來控制自動導(dǎo)引車自動運行,無需人工干預(yù);b)半自動模式,在無調(diào)度系統(tǒng)時,通過人工輸入命令來控制自動導(dǎo)引車自動運行，一般能滿足系統(tǒng)調(diào)試需要;
C手動模式,通過制造商提供的手動控制器來控制自動導(dǎo)引車運行,一般能滿足設(shè)備檢修、調(diào)試需要。
7.5.2系統(tǒng)功能
車載控制系統(tǒng)應(yīng)包含但不限于以下基本功能:
6手動控制(知:手動操作駕駛、執(zhí)行機構(gòu)動作等)
b)自動控制(如:自動行駛、執(zhí)行機構(gòu)自動動作等);
c)人機接口(如:參數(shù)設(shè)置、調(diào)試命令等);
d)故障報警:
e)自診斷(如:硬件錯誤、軟件錯誤、運行日志等)。
7.6電源裝置
根據(jù)充電系統(tǒng)的要求，電源裝置設(shè)計時宜考慮但不限于以下內(nèi)容:
電池續(xù)航能力計算(宜考慮空載電流、滿載電流、加速度、運行環(huán)境、作業(yè)時間等因素);a)
電池的種類、容量及使用壽命;0
充電連接方式;C
d通信接口匹配性;
e)維護保養(yǎng)便利性;
車體電池箱的尺寸、安全要求。
7.7導(dǎo)航裝置
導(dǎo)航裝置宜按表1的要求，選用相關(guān)器件,按說明書安裝。
7.8通信裝置
通信裝置宜按6.8的要求,選用相關(guān)器件,按說明書安裝
7.9人機交互系統(tǒng)