SLAM面試官：看你簡(jiǎn)歷上寫(xiě)精通VINS，麻煩現(xiàn)場(chǎng)手推一下預(yù)積分！
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有同學(xué)面試SLAM算法崗位時(shí)，簡(jiǎn)歷里寫(xiě)精通VINS，結(jié)果穿著格子衫的面試官突然來(lái)了興致，一手捋著頭頂稀疏的頭發(fā)，一手遞過(guò)來(lái)紙和筆，和藹可親的說(shuō)：同學(xué)，看你簡(jiǎn)歷上寫(xiě)精通VINS Mono/Fusion，想必對(duì)其中公式推導(dǎo)和代碼非常熟悉，麻煩先手推一下預(yù)積分吧！待會(huì)我們來(lái) 討論下代碼的細(xì)節(jié)！
One? thousand years? later ...
從此以后，該同學(xué)簡(jiǎn)歷上再也沒(méi)有出現(xiàn)過(guò)那兩個(gè)字：精通
以上各位讀者可以作為一個(gè)段子，哈哈一笑。不過(guò)VINS原理推導(dǎo)的復(fù)雜及代碼的龐大確實(shí)讓很多新手望而卻步、步步驚心、心有余悸、繼續(xù)搬磚。
那VINS到底是啥呢？
關(guān)于VINS-Mono和Fusion
VINS即Visual-Inertial navigation Systems，是視覺(jué)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的統(tǒng)稱(chēng)，不過(guò)我們平時(shí)所說(shuō)的一般是指VINS-Mono/Fusion。香港科技大學(xué)飛行機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室（沈邵劼團(tuán)隊(duì)）在2018年開(kāi)源了VINS-Mono算法。第一作者秦通（2019華為天才少年），該論文獲2018年機(jī)器人頂級(jí)期刊IEEE Transactions on Robotics最佳論文獎(jiǎng)。它用一個(gè)單目相機(jī)+慣性測(cè)量單元（Inertial Measurement Unit，簡(jiǎn)稱(chēng)IMU）實(shí)現(xiàn)了緊耦合的視覺(jué)和慣性聯(lián)合狀態(tài)估計(jì)，在保證高精度里程計(jì)效果的同時(shí)，還可以同時(shí)估計(jì)出傳感器外參，IMU零偏以及傳感器時(shí)延。2019年該團(tuán)隊(duì)開(kāi)源了VINS-Mono的升級(jí)版VINS-Fusion，它支持多種視覺(jué)慣性傳感器類(lèi)型，包括單目+IMU，雙目+IMU，以及純雙目。VINS-Mono和VINS-Fusion在當(dāng)年一騎絕塵，是非常經(jīng)典且優(yōu)秀的VIO框架。
以下是VINS-Mono效果展示，它在室內(nèi)環(huán)境下的SLAM效果如下：
在室外大尺度效果也非常魯棒，以下是它在香港科技大學(xué)操場(chǎng)的SLAM效果：
對(duì)于高速飛行的無(wú)人機(jī)，它同樣保持了非常高精度. 高穩(wěn)定性的SLAM效果：
在手機(jī)AR上應(yīng)用，該算法完勝當(dāng)前最先進(jìn)的Google Tango效果如下：
以下是VINS-Fusion在汽車(chē)SLAM上的效果：
為什么要學(xué)習(xí)VINS-Mono/Fusion？
在自動(dòng)駕駛、無(wú)人機(jī)、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、機(jī)器人導(dǎo)航等領(lǐng)域的技術(shù)棧中，定位和建圖（SLAM）在其中發(fā)揮著不可或缺的作用，目前SLAM算法越來(lái)越傾向于多傳感器融合方案，而其中理論最為復(fù)雜的當(dāng)屬視覺(jué)慣性里程計(jì)（Visual-Inertial Odometry，簡(jiǎn)稱(chēng)VIO），因此，對(duì)VIO的掌握能力將很大程度決定了一個(gè)SLAM從業(yè)者的上限。而VINS Mono/Fusion 是VIO中最優(yōu)秀的算法之一。
計(jì)算機(jī)視覺(jué)life 經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間籌備，重磅推出?《VINS Mono+Fusion 手推公式 + 源碼解析課程》，幫助從業(yè)者快速入門(mén)，掌握核心算法，扎實(shí)看懂每行代碼，學(xué)完后能馬上學(xué)以致用。
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以下是講師詳細(xì)注釋的代碼地址：
https://github.com/xieqi1/VINS-Mono-noted
課程大綱如下
VINS相關(guān)崗位及薪資
VINS-Mono/Fusion是VIO中最優(yōu)秀算法之一，它廣泛應(yīng)用于自動(dòng)駕駛、無(wú)人機(jī)、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、機(jī)器人導(dǎo)航等領(lǐng)域，對(duì)VIO的掌握能力將很大程度決定了一個(gè)SLAM從業(yè)者的上限。下面的崗位中，用人單位招聘時(shí)明確要求掌握VINS算法：
VINS課程介紹
獨(dú)家課程：《VINS Mono+Fusion 手推公式 + 源碼解析課程》優(yōu)點(diǎn)
我們從源碼出發(fā)，逐行解析詳細(xì)注釋的源碼，從最底層揭開(kāi)涉及到的所有理論和代碼中的工程化技巧。
所有涉及到的重要公式，全部白板從零推導(dǎo)，你將看到這些復(fù)雜的公式是如何從最簡(jiǎn)單的原理一步一步形成。
通過(guò)代碼逐行解析+公式白板推導(dǎo)，將最大程度上幫助你掌握VIO的核心知識(shí)，并且具備舉一反三的能力，對(duì)其他多傳感器融合算法的理解將更為深刻。
開(kāi)課時(shí)間及說(shuō)明
11月26日開(kāi)課，課程時(shí)長(zhǎng)3個(gè)月，總共60+視頻。每周五更新，不管何時(shí)購(gòu)買(mǎi)，課程觀看有效期截止到2023年1月1日。越早買(mǎi)享受越長(zhǎng)的課程觀看時(shí)間！
支持手機(jī)、電腦、H5頁(yè)面觀看。為了保證課程質(zhì)量，大部分內(nèi)容都是錄播 。我們也在開(kāi)課到結(jié)課期間安排了多次直播，總之 就是錄播+直播+課程群答疑的形式。
課程購(gòu)買(mǎi)后可開(kāi)發(fā)票，請(qǐng)咨詢(xún)課程助手。
如果想真正搞懂VINS-Mono+Fusion 的方方面面，不要猶豫，目前沒(méi)有比我們的課程更實(shí)用、更細(xì)致、更有性?xún)r(jià)比的同類(lèi)競(jìng)品。
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如果對(duì)課程有疑問(wèn)，可加下面微信咨詢(xún)↓
請(qǐng)備注：?咨詢(xún)VINS，無(wú)備注可能不通過(guò)
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課程講師
琪寶，碩士畢業(yè)于985高校。目前就職于頂級(jí)自動(dòng)駕駛公司，擔(dān)任高級(jí)SLAM算法工程師。有4年以上SLAM、多傳感器融合項(xiàng)目經(jīng)歷，參與多項(xiàng)JD機(jī)器人和自動(dòng)駕駛技術(shù)落地。熟悉視覺(jué)/激光/多傳感器融合SLAM。講師功底扎實(shí)，善于白板從零手推公式，代碼粉碎機(jī)，幫助學(xué)員嚼碎消化每行代碼。講師詳細(xì)注釋的代碼地址：
https://github.com/xieqi1/VINS-Mono-noted
https://github.com/xieqi1/lio-sam-noted
該講師目前還有課程：重磅來(lái)襲！基于LiDAR的多傳感器融合SLAM 系列教程：LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM
為什么學(xué)習(xí)該課程？
自動(dòng)駕駛、AR、機(jī)器人、無(wú)人機(jī)等領(lǐng)域?qū)IO算法非常剛需，而以VINS-Mono/Fusion為代表的VIO算法是其中最具代表性的方法之一，人才需求量大并且十分緊缺。
本課程延續(xù)我們一貫的學(xué)以致用風(fēng)格，原理剖析+逐行代碼精講，帶領(lǐng)學(xué)員從零開(kāi)始學(xué)習(xí)源碼，并講解算法落地的工程實(shí)踐技巧，理論與實(shí)踐并重，快速掌握寶貴的工程經(jīng)驗(yàn)。
VINS涉及預(yù)積分、后端優(yōu)化等大量的公式推導(dǎo)，初學(xué)者需要花費(fèi)大量時(shí)間也難以入門(mén)。本課程所有涉及到的公式，全部白板從零手動(dòng)推導(dǎo)，你將看到這些復(fù)雜的公式是如何從最簡(jiǎn)單的原理一步一步形成。
講師為國(guó)內(nèi)頂級(jí)自動(dòng)駕駛公司資深SLAM算法工程師，親自對(duì)源碼進(jìn)行超詳細(xì)注釋?zhuān)瑢?duì)于編程基礎(chǔ)差的同學(xué)幫助極大。
學(xué)完課程可以掌握哪些技能？
從零開(kāi)始學(xué)習(xí)VINS，涉及到的公式全部手寫(xiě)白板從零推導(dǎo)，掌握：光流前端、IMU預(yù)積分推導(dǎo)、誤差卡爾曼濾波、視覺(jué)慣性聯(lián)合初始化、邊緣化約束、滑動(dòng)窗口BA、閉環(huán)檢測(cè)、多地圖合并、地圖重載、傳感器時(shí)延估計(jì)等核心算法。具備扎實(shí)的VIO理論基礎(chǔ)，具備舉一反三能力，對(duì)其他多傳感器融合算法理解將更深刻。
從頭開(kāi)始源碼逐行講解，理解上述原理如何在代碼中具體實(shí)現(xiàn)，掌握代碼中的工程實(shí)踐技巧，徹底打通原理及底層源碼實(shí)現(xiàn)，具備項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)與工程研發(fā)能力。
掌握ROS、Ceres Solver、DBOW2等經(jīng)典、必備的工具，提升實(shí)踐能力。
學(xué)完本門(mén)課程，學(xué)員可以達(dá)到工作1-2年的SLAM算法工程師水平。
該課程適合誰(shuí)？
1、想要快速入門(mén)的高年級(jí)本科生、碩士及博士研究生，有項(xiàng)目需求或者想要拓展相關(guān)知識(shí)領(lǐng)域的算法工程師。
3、理工科專(zhuān)業(yè)，具有一定的C++基礎(chǔ)。
4、應(yīng)用領(lǐng)域：增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)（AR）、混合現(xiàn)實(shí)（MR）、機(jī)器人導(dǎo)航、自動(dòng)駕駛等。
課程運(yùn)行環(huán)境及基礎(chǔ)
1.運(yùn)行環(huán)境：Ubuntu16.04/18.04
2.硬件要求：普通臺(tái)式機(jī)/筆記本電腦均可，無(wú)需GPU。課程使用公開(kāi)數(shù)據(jù)集，無(wú)需硬件平臺(tái)、相機(jī)傳感器等硬件。
3.編程語(yǔ)言：C++
4.要求基礎(chǔ)：了解C++基礎(chǔ)語(yǔ)法。以下三者滿(mǎn)足其一：認(rèn)真學(xué)習(xí)過(guò)《視覺(jué)SLAM十四講》、計(jì)算機(jī)視覺(jué)life ORB-SLAM2或ORB-SLAM3課程、系統(tǒng)閱讀過(guò)其他主流SLAM開(kāi)源代碼。
課程價(jià)格及優(yōu)惠
課程采取階梯定價(jià)，越早買(mǎi)越優(yōu)惠！如下圖所示
前100名購(gòu)買(mǎi)在原價(jià)基礎(chǔ)立減 100元；
第101名到開(kāi)課之前在原價(jià)基礎(chǔ)立減50元；
此外，我們根據(jù)用戶(hù)消費(fèi)記錄發(fā)放不同金額的優(yōu)惠券?？偣?檔優(yōu)惠券，已經(jīng)發(fā)放到學(xué)員賬戶(hù)。
VIP1：累計(jì)消費(fèi)金額 ≤599且至少購(gòu)買(mǎi)過(guò)一門(mén)課程 或 知識(shí)星球成員，額外發(fā)放20元優(yōu)惠券
VIP2：累計(jì)消費(fèi)金額 600-999，額外發(fā)放30元優(yōu)惠券
VIP3：累計(jì)消費(fèi)金額 1000-1999，額外發(fā)放50元優(yōu)惠券
VIP4：累計(jì)消費(fèi)金額 ≥2000，額外發(fā)放80元優(yōu)惠券
優(yōu)惠券還可疊加店鋪積分使用，20積分=1元
所以老用戶(hù)可享受：秒殺優(yōu)惠+額外優(yōu)惠券+積分抵現(xiàn)，triple kill!
注意：累計(jì)消費(fèi)金額由后臺(tái)系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算生成，系統(tǒng)無(wú)法累計(jì)來(lái)自舊店鋪以及通過(guò)其他途徑（如支付寶）支付的訂單。優(yōu)惠券發(fā)放標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)計(jì)截止到11月2日，之后不再額外發(fā)放。敬請(qǐng)諒解。
課程獨(dú)家注釋代碼說(shuō)明
以下是講師詳細(xì)注釋的代碼地址：
https://github.com/xieqi1/VINS-Mono-noted
注釋的代碼其中包括但不限于
1、詳細(xì)的步驟解讀
2、對(duì)疑難問(wèn)題配合博客鏈接幫助理解
3、結(jié)合作者回復(fù)的issue幫助理解
如下圖所示：
為了讓學(xué)員深刻了解VINS背后的原理，我們花費(fèi)了大量時(shí)間準(zhǔn)備，對(duì)于所涉及到的重要公式，全部白板從零手動(dòng)推導(dǎo)，你將看到這些復(fù)雜的公式是如何從最簡(jiǎn)單的原理一步一步得到的，這種方式相對(duì)于直接播放PPT雖然麻煩，但是極大幫助了學(xué)員真正掌握其原理，這是我們獨(dú)家的優(yōu)勢(shì)！如下所示
前100名購(gòu)買(mǎi)，預(yù)售優(yōu)惠100！微信掃描學(xué)習(xí)↓
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