3d視覺SLAM全棧學(xué)習(xí)系統(tǒng)教程
如何構(gòu)建KD-tree
對于多維數(shù)據(jù){(a1,a2,...,ak),(b1,b2,...,bk), ..., },進(jìn)行KD-tree構(gòu)建時:
問題1:首先要確定在哪個維度上進(jìn)行劃分
解決方法:在K維數(shù)據(jù)集合中選擇具有最大方差的維度k,然后在該維度上選擇中值m為pivot對該數(shù)據(jù)集合進(jìn)行劃分,得到兩個子集合;同時創(chuàng)建一個樹結(jié)點(diǎn)node,用于存儲;
標(biāo)簽: