在22和23兩個賽季的研發(fā)吊射英雄的過程中，我們發(fā)現(xiàn)吊射英雄如果想要實現(xiàn)高命中率，有四個對于高命中率的影響因素：

1. 彈丸限位。因為每一發(fā)彈丸或多或少都會有一些公差，因此我們需要做的就是盡可能的避免彈丸公差對于彈道的影響。體積上的公差我們是通過發(fā)射座上的三點限位對彈丸進行位置限定。而對于重量，我們通過理論彈道模型分析，得出在官方給出的彈丸質(zhì)量公差范圍內(nèi)，彈丸的落點散布不會特別大，所以在測試過程中我們只需確保彈丸限位即可。

2. 初速穩(wěn)定。初速度對于彈道的影響是非常明顯的，而且彈丸射出之后不可控，因此如果想要有一個較高的吊射命中率，一定要確保彈丸的初速穩(wěn)定，就要發(fā)射機構(gòu)給彈丸提供的能量穩(wěn)定且一致。相比于摩擦輪，皮筋發(fā)射系統(tǒng)可以提供連續(xù)且穩(wěn)定的發(fā)射能量，從而讓彈丸有較好的射速一致性，而且彈射系統(tǒng)不會讓彈丸產(chǎn)生明顯的自旋。因為馬格努斯效應(yīng)對于彈丸的影響是不可控的，所以我們這兩個賽季的吊射都采用彈射系統(tǒng)，從而避免馬格努斯效應(yīng)對于彈道的影響。

3. 角度精確。理論情況下，受到空氣阻力影響，彈道在發(fā)射仰角為42~43°時達到最遠極值（不考慮彈丸自旋，忽略馬格努斯效應(yīng)），仰角在這個范圍附近對于射程不會有特別大的影響，但是當仰角調(diào)低之后，仰角只變化0.1°都會有很明顯的射程差異。因此不管是吊射基地還是吊射前哨站，發(fā)射仰角的精確控制都是非常必要的。而且在發(fā)射瞬間整車有較大的后坐力，因此發(fā)射前后，仰角和yaw軸最好都要有較高的一致性，這樣才能確保多次發(fā)射的彈道一致性高而且便于調(diào)整落點。我們在這兩個賽季中都使用了絲桿進行角度控制，效果比較理想，但是相比于傳統(tǒng)云臺電機，犧牲了很多的靈活性和機動性。

4. 整車穩(wěn)定。整車穩(wěn)定性主要指彈丸發(fā)射瞬間，后坐力對于整車的影響要盡可能最低。

以上四點是我們在這兩個賽季研發(fā)吊射英雄過程中得到的一些小的經(jīng)驗總結(jié)，自認為是適用于各種發(fā)射形式的吊射英雄的。如果有不當?shù)牡胤綒g迎批評指正，也歡迎大家和我們一起交流討論吊射英雄的技術(shù)研發(fā)。

附參考資料：

1. RM2022 深圳大學(xué)RobotPilots戰(zhàn)隊 年度技術(shù)突破獎-吊射英雄 https://bbs.robomaster.com/forum.php?mod=viewthread&tid=22547&fromuid=61151

2.【RMUC 2022 技術(shù)答辯｜深圳大學(xué) RobotPilots 戰(zhàn)隊】 https://www.bilibili.com/video/BV1wV4y137tb/?share_source=copy_web&;vd_source=ebf10af395ca63df02ba77a04baea051

——深圳大學(xué)RobotPilots戰(zhàn)隊 Chen.XY