機器視覺-點云配準
2023-08-09 07:44 作者:Zyh23333330 | 我要投稿
之前項目用open3d做了一個點云配準，在此記錄一下。?
我采用的是open3d官方的一個配準代碼，用起來不錯，時間快，準確率高。
算法流程：
讀取點云
降采樣（體素濾波）
計算法向量 （3倍的體素濾波值）
計算局部描述子（fpfh - 計算區(qū)域 5倍的體素濾波值）
基于之前得到的特征調(diào)用open3d的sansac配準包 設置距離閥值。然后得到粗配準的點云
再基于icp或者一些變種比如點對點的點對面的的等等進行精配準
詳細代碼見http://www.open3d.org/docs/release/tutorial/pipelines/global_registration.html
關(guān)鍵點在于設置體素濾波大小，法向量和特征的計算范圍。 我選擇的是點間隔的4-6倍。如果時間太慢可以進行調(diào)整
下面配準圖片
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