時間校準

1）首先保證時鐘源是一致的

因為時鐘源都有鐘漂，而且每個時鐘源鐘漂不同，所以即使把各個傳感器時間戳在初始時刻對齊，運行一段時間之后，之前對齊的結(jié)果就會偏離。解決這個問題的辦法就是在硬件上把時鐘源統(tǒng)一，常見的做法是做一個脈沖發(fā)生器，所有傳感器都被這個脈沖觸發(fā)，每次觸發(fā)都校正一次自己的時鐘，這樣就可以消除時鐘源的累計誤差。

在自動駕駛的傳感器配置里，GNSS是一個必備的傳感器，它自帶秒脈沖發(fā)生器，所以可以直接使用。而且GNSS信號能夠達到定位要求時，自身時鐘也會受到衛(wèi)星上原子鐘的校正，從而進一步提高精度。大家可能對GNSS的定位功能比較熟悉，其實它的授時功能是和定位同等重要的功能，現(xiàn)在很多系統(tǒng)里都已經(jīng)改變說法，不再把這類東西只稱作定位系統(tǒng)，而是稱作定位授時系統(tǒng)。感興趣的可以自行去搜一些資料看看。

2）獲取同一時刻的信息

在解決硬件同步以后，我們只能保證?時間差沒有累計漂移了，但是各個傳感器的采集時刻并不是相同的。比如，在kitti數(shù)據(jù)集了，雷達和IMU都是10HZ，也就是100ms的周期，但是雷達每次采集的時間要比IMU慢個幾十毫秒，當我們想獲得在雷達采集時刻的車體角速度和加速度信息時，就要根據(jù)雷達前后時刻的IMU信息，通過插值計算出一個等效值（勻速模型），這就是獲取同一時刻信息的含義。由于kitti已經(jīng)做好了第一步，所以我們本次的工作就是圍繞第二步來做的。