電力線場(chǎng)景主要指獲取主網(wǎng)、配網(wǎng)電力線的點(diǎn)云，基于點(diǎn)云進(jìn)行樹(shù)障分析或用于精細(xì)化巡檢。當(dāng)不清楚塔的坐標(biāo)和高度時(shí)，需要先手動(dòng)打點(diǎn)確定電塔的坐標(biāo)，然后再執(zhí)行掃描動(dòng)作。

01

飛行器打點(diǎn)

（1）檢查飛行器狀態(tài)，可使用 M300 RTK、御 2 行業(yè)進(jìn)階版等帶 RTK 的機(jī)型，打開(kāi) DJI Pilot，點(diǎn)擊“航線飛行”-“航點(diǎn)飛行”-“在線任務(wù)錄制”；

（2）正上方打點(diǎn)：在桿塔正上方合適高度處，按 C1 添加航線。為保證塔身的完整性，建議航點(diǎn)距離塔頂高度為塔的寬度，一般在 20-30 米，可將 M300 下視避障調(diào)整為 30 米,通過(guò)避障提示來(lái)確認(rèn)距離距離塔的高度。

（3）弧垂處打點(diǎn)：對(duì)于弧垂較大的檔（如落差超過(guò) 50 米），可考慮在最大弧垂點(diǎn)上方適當(dāng)高度（如 30 米）添加一個(gè)航點(diǎn)，使該檔點(diǎn)云采集質(zhì)量更好。

（4）首尾處增加航點(diǎn)：在作業(yè)點(diǎn)距首末端桿塔（遠(yuǎn)離作業(yè)區(qū)段方向）約 100-150 米水平距離處，線路正上方合適高度添加輔助航線，以確保首尾桿塔點(diǎn)云被充分采集。

（5）按照以上方法，將航線內(nèi)所有坐標(biāo)采集完并保存任務(wù)。如使用其他機(jī)型打點(diǎn)，則使用 microSD 卡將航線任務(wù)導(dǎo)出復(fù)制到 pilot 中。

（6）為保證點(diǎn)云成果的效果完整，建議將航線復(fù)制一份，進(jìn)行來(lái)回兩次掃描，復(fù)制的航線調(diào)轉(zhuǎn)首尾航點(diǎn)。

02

編輯航線參數(shù)

（1）負(fù)載設(shè)置

回波模式：雙回波。雙回波獲取的實(shí)際點(diǎn)云數(shù)量最大，有利于減少多層輸電線路點(diǎn)云漏采情況，提高地面點(diǎn)采集質(zhì)量。

采樣頻率：240kHZ。

掃描模式：非重復(fù)掃描。針對(duì)輸電線而言，非重復(fù)掃描的 FOV 更大，結(jié)果完整性更高。

真彩上色：打開(kāi)。

高度模式：保持默認(rèn)的海拔高度（EGM96）。

（2）航線（全局）設(shè)置

速度：與點(diǎn)云密度成反比，綜合考慮效率和效果，推薦設(shè)置在 8m/s 左右；

海拔高度：保持默認(rèn)，不做修改；

飛行器偏航角：設(shè)置為“沿航線方向”；

航點(diǎn)間云臺(tái)俯仰角控制模式：設(shè)置為“根據(jù)每個(gè)航點(diǎn)設(shè)置”；

航點(diǎn)類型：設(shè)置為“直線飛行，飛行器到點(diǎn)?！?。

慣導(dǎo)標(biāo)定：打開(kāi)。

（3）航點(diǎn)設(shè)置

第一個(gè)航點(diǎn)：航點(diǎn)動(dòng)作添加“開(kāi)始等時(shí)間間隔拍照”，間隔設(shè)置為 2 秒；“開(kāi)始錄制點(diǎn)云模型”；

最后一個(gè)航點(diǎn)：航點(diǎn)動(dòng)作添加“結(jié)束間隔拍照”，“結(jié)束錄制點(diǎn)云模型”。

云臺(tái)俯仰角：-75°（雙航線）/ -90°（單航線）。

所有航點(diǎn)的速度、飛行器偏航角、航點(diǎn)類型均勾選“跟隨航線”，海拔高度不勾選“跟隨航線”。

03

采集點(diǎn)云

(1)慣導(dǎo)預(yù)熱：開(kāi)啟等待 3-5 分鐘，待聽(tīng)到提示音“慣導(dǎo)預(yù)熱完成”再執(zhí)行任務(wù)；

(2)確認(rèn) RTK 狀態(tài)：確保 RTK 狀態(tài)為固定解，RTK 選擇的端口使用 WGS 84。

(3)首航點(diǎn)附近校正慣導(dǎo)：將飛行器飛向首航點(diǎn)附近，執(zhí)行自動(dòng)慣導(dǎo)標(biāo)定。

(4)上傳航線開(kāi)始執(zhí)行：慣導(dǎo)校正完成后，上傳航線開(kāi)始執(zhí)行任務(wù)。待任務(wù)執(zhí)行完后，還需再手動(dòng)進(jìn)行一次慣導(dǎo)校正。

(5)采集點(diǎn)云時(shí)，可切換“點(diǎn)云”或“雙屏”視圖查看實(shí)時(shí)點(diǎn)云效果。

04

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)

采集的數(shù)據(jù)會(huì)存儲(chǔ)在 microSD 卡的 DCIM 文件夾，以任務(wù)名命名，檢查文件是否完整。

文件夾中應(yīng)包括后綴名為 CLC（雷達(dá)相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)）、CLI（雷達(dá) IMU 標(biāo)定數(shù)據(jù)）、CMI（視覺(jué)標(biāo)定數(shù)據(jù)）、IMU（慣導(dǎo)數(shù)據(jù)）、LDR（激光雷達(dá)點(diǎn)云原始數(shù)據(jù)）、MNF（視覺(jué)數(shù)據(jù)，此文件目前沒(méi)有也不影響）、RTB（RTK 基站數(shù)據(jù)）、RTK（RTK 主天線數(shù)據(jù)）、RTS（RTK 副天線數(shù)據(jù)）、RTL（桿臂數(shù)據(jù)），如開(kāi)啟模型上色，則還會(huì)有 JPG（照片數(shù)據(jù)）。

如缺少.RTB 文件，則是因?yàn)轱w行過(guò)程中沒(méi)有連接 RTK 或 RTK 斷聯(lián)導(dǎo)致的，數(shù)據(jù)將不能處理，此時(shí)參考“（一）連接網(wǎng)絡(luò) RTK/架設(shè) RTK 基站”部分，可自架基站。