視覺(jué)SLAM框架解讀

1.傳感器數(shù)據(jù)

在視覺(jué)SLAM中主要為相機(jī)圖像信息的讀取和預(yù)處理。如果在機(jī)器人中，還可能有碼盤，慣性傳感器等信息的讀取和同步。

2.視覺(jué)里程計(jì)

視覺(jué)里程計(jì)的主要任務(wù)是估算相鄰圖像間相機(jī)運(yùn)動(dòng)以及局部地圖的樣子，最簡(jiǎn)單的是兩張圖像之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系。計(jì)算機(jī)是如何通過(guò)圖像確定相機(jī)的運(yùn)動(dòng)的。在圖像上，我們只能看到一個(gè)個(gè)的像素，知道他們是某些空間點(diǎn)在相機(jī)的成像平面投影的結(jié)果。所以必須先了解相機(jī)跟空間點(diǎn)的幾何關(guān)系。

Vo（又稱為前端）能夠通過(guò)相鄰幀間的圖像估計(jì)相機(jī)運(yùn)動(dòng)，并恢復(fù)場(chǎng)景的空間結(jié)構(gòu)，稱它為里程計(jì)。被稱為里程計(jì)是因?yàn)樗挥?jì)算相鄰時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)，而和再往前的過(guò)去信息沒(méi)有關(guān)聯(lián)。相鄰時(shí)刻運(yùn)動(dòng)串聯(lián)起來(lái)，就構(gòu)成了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而解決了定位問(wèn)題。另一方面，根據(jù)每一時(shí)刻的相機(jī)位置，計(jì)算出各像素對(duì)應(yīng)的空間點(diǎn)的位置，就得到了地圖。

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