粒子濾波

粒子濾波允許通過空間中的粒子來表示多個假設，高維度需要更多粒子。每個粒子都被賦予一個權(quán)重，該權(quán)重表示其所代表的狀態(tài)假設中的置信度。預測從原始加權(quán)粒子的采樣開始，并從該分布中采樣預測狀態(tài)。測量校正根據(jù)粒子與觀測數(shù)據(jù)的一致程度（數(shù)據(jù)關聯(lián)任務）來調(diào)整權(quán)重。最后一步是對結(jié)果權(quán)重進行歸一化，使總和為1，因此它們是0到1的概率分布

因為粒子的數(shù)量可以不斷增多，因此對該算法的改進集中在如何降低采樣的復雜性。重要性采樣和Rao-Blackwellization分區(qū)是常用的兩種方法。