//ArduCanard是用arduino控制鴨翼的一個(gè)小程序，純屬個(gè)人瞎寫，但是恰好可以運(yùn)行。

//V2.0版優(yōu)化內(nèi)容：1.增加攻角限制器，在攻角大于35°后鴨翼不再響應(yīng)拉桿量，變成純正風(fēng)向標(biāo)。 2.舵機(jī)直接用pwm輸出來控制，不用servo.h了，似乎可以避免串口和servo.h共用timer造成的卡頓問題。卡頓似乎有改善。

// 飛行效果：https://www.bilibili.com/video/BV16v4y1s7VB/?spm_id_from=333.999.0.0 //

//警告：該程序用于把鴨翼變成風(fēng)向標(biāo)，便于靜不穩(wěn)定飛機(jī)或者放寬靜穩(wěn)定飛機(jī)的控制。飛機(jī)上必需要額外加陀螺才能保持穩(wěn)定。程序經(jīng)過飛行驗(yàn)證，但是使用者一切后果自負(fù)，包括但不限于俯仰發(fā)散、深失速、尾旋、上樹、提控回家，務(wù)必在開闊無人的地方進(jìn)行測(cè)試。

//傳感器：維特智能JY-ME01軸編碼器，精度0.1°。通信用的串口，從傳感器的板子的串口TX焊線出來連arduino板子的RX即可。

//傳感器輸出數(shù)據(jù)是字符串，格式為 Angle:xxx.xxx °，因此數(shù)據(jù)需要處理一下，從字符串中把后面的數(shù)字提取出來，再除以1000，得到攻角的值（此處因?yàn)橛昧薲elay函數(shù)，導(dǎo)致程序運(yùn)行有延時(shí)，后續(xù)會(huì)改進(jìn)）

char comdata = "";//字符串函數(shù)

String aoa = "";//字符串函數(shù)

float AOA;

byte PWM_PIN = 2; //將PWM的信號(hào)線輸入到3號(hào)引腳

int pwm_value;

float AOAlimitmax=30;//攻角限制+-30

int theta;

void servopulse(int angle)//定義一個(gè)脈沖函數(shù)

{

? int pulsewidth=(angle*11)+500;? //將角度轉(zhuǎn)化為500-2480的脈寬值

? digitalWrite(9,HIGH);? ? //將舵機(jī)接口電平至高

? delayMicroseconds(pulsewidth);? //延時(shí)脈寬值的微秒數(shù)

? digitalWrite(9,LOW);? ? ?//將舵機(jī)接口電平至低

? delayMicroseconds(20000-pulsewidth);

}

void setup() {

? pinMode(9,OUTPUT);//設(shè)定舵機(jī)接口為輸出接口

? servopulse(90);

? delay(500);

? pinMode(PWM_PIN, INPUT);//將該引腳設(shè)置為輸入模式

? Serial.begin(9600);//打開串口波特率9600

}

void loop()

{

? ? pwm_value = pulseIn(PWM_PIN, HIGH);//檢測(cè)高電平

? ? float AOAcmd=(pwm_value-1000)*(AOAlimitmax*2)/1000-AOAlimitmax ;//pwm1000=-AOAlimitmax,pwm1500=0,pwm2000=AOAlimitmax?

? ? String aoa = "";//緩存清零

? ? while (Serial.available() > 0)//循環(huán)串口是否有數(shù)據(jù)

? ? {?

? ? ? comdata=Serial.read();

? ? ? if(isDigit(comdata)) //是數(shù)字就執(zhí)行

? ? ? ? {

? ? ? ? ? aoa += comdata;//疊加數(shù)據(jù)到aoa

? ? ? ? }

? ? ? delay(2);//延時(shí)等待響應(yīng)

? ? }

? if (aoa.length()>0)//如果aoa有數(shù)據(jù)

? {?

? ? ? AOA=aoa.toFloat();

? ? ? AOA=AOA/1000-180;

? }

? delay(2);//延時(shí)等待響應(yīng)

? if (AOA>35&&AOAcmd>0)

? {theta=-1.1*AOA+90+5;}

? else

? {theta=-1.1*(AOA-AOAcmd)+90+5;}

? if (theta>140)

? {theta=140;}

? if (theta<60)

? {theta=60;}

? servopulse(theta);

? //Serial.print(pwm_value);

? //Serial.print(",");

? //Serial.print(AOAcmd);

? //Serial.print(",");

? //Serial.print(AOA);

? //Serial.print(",");

? //Serial.println(theta);

}