元件清單

49E霍爾傳感器 3個(gè)/每手指 10*15*4mm軸承 2個(gè)/每手指 3*2mm銣磁鐵 10個(gè)/每手指 CD74HC4076 1個(gè)/每手 ESP32-WROOM-32(U) 1個(gè)/每手 MG90S舵機(jī) 1個(gè)/每手（如需力反饋） 5v電源 按鍵，搖桿，線材，熱熔膠，XH2.54端子頭，HX2.54 5p接插件等耗材，冷壓端子鉗一副

3D打印件

如圖所示

其中

rigidmount*2

打印時(shí)另一只需做鏡像處理，同時(shí)建議調(diào)整好精度與支撐，有些地方支撐很難拆，這個(gè)零件要求柔性，目前我已嘗試可用的PLA,尼龍，黑色樹脂。

FingerRack*10

可用PLA,尼龍材料打印 bearingRetainer *10

手部橫向軸承的蓋子，PLA即可 magnetpinion*10

建議PLA或尼龍 mountspacer *2

用于固定追蹤器，PLA SensorHousing*10

不建議使用PLA，精度要求極高，大量需要支撐的地方，建議使用尼龍 SensorTop*10

使用PLA或尼龍均可，但需控制精度，建議與sensorhousing使用同一臺(tái)打印機(jī)和相同收縮率的材料，以控制誤差 ServoGear*10

舵機(jī)齒輪，PLA ServoRack*10

舵機(jī)齒條，需控制精度，可用PLA或尼龍 EndRings and GuideRings

指環(huán)，有多個(gè)大小，根據(jù)手指大小自選

電路圖

霍爾傳感器的焊接

先剝好線，用電烙鐵給線附上錫，再貼住霍爾傳感器引腳，不要用電烙鐵長(zhǎng)時(shí)間貼住霍爾傳感器引腳，傳感器不耐熱

繞線方案

霍爾傳感器的電源引腳和接地引腳并聯(lián)，信號(hào)輸出引腳各占一口單獨(dú)輸出

制作方法

控制好線的長(zhǎng)度，如圖繞線并接好端子 magnetpinion塞入4-5個(gè)銣磁鐵，但不建議將軸承也放進(jìn)去

由于精度問題，我將軸承先卡上sensorhousing的位置再安裝magnetpinion，安裝過程更順暢。如下圖

安裝齒條

安裝蓋子

此處較緊，如精度沒有問題，可以慢慢晃進(jìn)入，不要太大力摁壞了

安裝舵機(jī) 安裝舵機(jī)齒輪

螺絲固定

rigidmount安裝 每個(gè)手指處安裝4-5個(gè)磁鐵

扣上軸承

蓋上retainer

完成樣式

完成每個(gè)手指并接線，樣例

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