章節(jié)分布

1. 概述

2. 介紹在傳統(tǒng)機(jī)器中使用的DH參數(shù)法和雅可比矩陣jacobian

3. 利用DH參數(shù)法解決機(jī)器人的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)

4. 利用jacobian的偽逆迭代解決機(jī)器人的逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)

概述

我們平時(shí)所熟知的機(jī)器人都是硬機(jī)器人，它們的設(shè)計(jì)是基于離散的剛性連桿串聯(lián)。比如我們常見的機(jī)械臂，他們的精確度很高，可以完美的進(jìn)行重復(fù)任務(wù)，但還有一類機(jī)器人就是軟體機(jī)器人，這類機(jī)器人有時(shí)候會(huì)使用氣動(dòng)人工肌肉的，在這大類機(jī)器人中，有一個(gè)分類就是連續(xù)體機(jī)器人。

機(jī)械結(jié)構(gòu)

連續(xù)的機(jī)器人由多個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)串聯(lián)而成，每一節(jié)的內(nèi)部是由彈性材料，比如超彈性桿構(gòu)成，已提供支撐以及彎曲的作用，這個(gè)彈性桿相當(dāng)于一個(gè)萬(wàn)向節(jié)，周邊成相互 120 或者90度角分布的驅(qū)動(dòng)繩索。

區(qū)別

連續(xù)體機(jī)器人屬于超冗余的機(jī)器人，但也不等同于傳統(tǒng)的超冗余機(jī)器人。

應(yīng)用

目前比較成熟的領(lǐng)域應(yīng)該在醫(yī)療方面，從前面的圖中也可以看到，他有著更長(zhǎng)的工作范圍，可以在內(nèi)窺鏡上進(jìn)入患者的體內(nèi)，并且它整個(gè)結(jié)構(gòu)也并不同于傳統(tǒng)的剛體機(jī)器人，他相較于與患者的交互來(lái)說(shuō)更加安全。

聯(lián)想

在柯南的面具大蛇案件中，感覺原理上就很類似于連續(xù)體機(jī)器人。