早在二戰(zhàn)期間，蘇聯(lián)就計劃研發(fā)裝甲運兵車，但當時蘇聯(lián)手中缺乏合適的越野底盤，局面在二戰(zhàn)后打開，GAZ-63?4?×?4卡車的出現(xiàn)解決了底盤問題，GAZ汽車廠以它為基礎(chǔ)開發(fā)了蘇聯(lián)第一款量產(chǎn)型裝甲運兵車BTR-40。

研發(fā)工作在1947年展開，當時參考了BA-64輪式裝甲車的設(shè)計，原型車曾被命名為BTR-141，起初的設(shè)計與BA-64裝甲車一樣，渾身采用多面傾斜裝甲板提供保護，或許是傾斜設(shè)計影響了運兵艙空間，最終定型量產(chǎn)的版本將運兵艙兩側(cè)改為了垂直裝甲板。

BTR-40采用一臺GAZ-40 6缸發(fā)動機作為動力，它可以輸出80馬力，比GAZ-63的直列6缸發(fā)動機更強，但對一輛戰(zhàn)斗重量5.3噸的裝甲運兵車來說仍然不算好，它的最大公路速度只有80千米/小時，所幸越野性能還不錯，完全能跟得上裝甲部隊的推進速度。

在車頭位置安裝了一部4.5噸絞車，可以用于自救或救援，車上搭載一部10RT-12無線電臺，有效通信距離在20~25千米。

運兵車的裝甲比較薄，鋼裝甲厚度在6~8毫米，傾斜的設(shè)計適當提升了防護力，它能承受100米外7.62毫米子彈的打擊，駕駛室正面安裝了鉸鏈式的裝甲窗，當關(guān)閉后駕駛員和車長可以通過窗上的小型防彈玻璃觀察口觀察前方。駕駛室與后方的運兵艙是相同的，運兵艙的上方為開放式，提供防水布應(yīng)對惡劣天氣，純運兵版可以運輸8名士兵。

運兵車可以在駕駛室后方的武器座上安裝一挺SG-43 7.62毫米機槍，后來使用中偶爾也會將它替換為一挺或最多3挺DShKM 12.7毫米重機槍，又或者一挺KPTV 14.5毫米重機槍，機槍俯仰角度在-6°~+24°，方向射界左右各45°。

后來開發(fā)了自行防空版本，被命名為BTR-40A，它在運兵艙內(nèi)重新安裝了ZTPU-2武器座，武器為兩挺并排安裝的KPTV 14.5毫米機槍，它們擁有大的射擊范圍，能夠威脅到低空低速目標。

作為第一款蘇聯(lián)大規(guī)模量產(chǎn)的裝甲運兵車，BTR-40的總產(chǎn)量約8500輛，后續(xù)對運兵車進行了改進，例如配備中央胎壓調(diào)節(jié)系統(tǒng)的BTR-40V、安裝了三防系統(tǒng)的全封閉BTR-40B。蘇聯(lián)是BTR-40系列運兵車最大的用戶，另外有近30個國家或地區(qū)使用，但他們裝備的數(shù)量都不算多。