系統(tǒng)架構(gòu)

任何一個控制系統(tǒng)，都離不開輸入、控制和輸出三部分。自動駕駛系統(tǒng)也如此。

自動駕駛車輛，通過傳感器感知周圍環(huán)境信息，輸入到計算平臺處理，判斷車輛位置和構(gòu)建駕駛態(tài)勢地圖；根據(jù)駕駛態(tài)勢圖，對車輛運動進(jìn)行行為決策、路徑規(guī)劃，再精準(zhǔn)控制車輛底盤執(zhí)行器實現(xiàn)自動駕駛。

從硬件上，自動駕駛系統(tǒng)包括：收集各種信息輸入的傳感器，對輸入信息進(jìn)行處理、對車輛運動進(jìn)行規(guī)劃和控制的計算平臺，以及實現(xiàn)轉(zhuǎn)向、制動、加速的底盤執(zhí)行器。

從軟件上，包括感知數(shù)據(jù)處理的感知層，對車輛運動規(guī)劃、決策的規(guī)劃層、對執(zhí)行器精準(zhǔn)控制的控制層。軟件主要集成到計算平臺中，部分感知數(shù)據(jù)處理放在智能傳感器中?？紤]到處理數(shù)據(jù)越來越大，對計算算力要求越來越高，后續(xù)數(shù)據(jù)處理有部分放到云端服務(wù)器的趨勢。