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船舶自動(dòng)駕駛-船舶會(huì)遇過(guò)程分析

2023-07-10 00:24 作者:吉祥說(shuō)船  | 我要投稿

《規(guī)則》中規(guī)定的會(huì)遇場(chǎng)景不僅包括互見(jiàn)中的三種會(huì)遇態(tài)勢(shì),還包括帆船間的會(huì)遇和能見(jiàn)度不良條件下的會(huì)遇等多種情況。本文研究的是互見(jiàn)中的對(duì)遇、追越和交叉三種會(huì)遇情況。船舶碰撞可以分為四個(gè)階段:自由行動(dòng)、碰撞危險(xiǎn)、緊迫局面、緊迫危險(xiǎn),主要依據(jù)是兩船之間的距離。這四階段不同特征如圖所示。


隨著會(huì)遇距離的縮短,船舶的碰撞危險(xiǎn)增加。船舶應(yīng)該根據(jù)會(huì)遇局面和《規(guī)則》規(guī)定及時(shí)進(jìn)行船舶避碰操縱。根據(jù)《規(guī)則》,互見(jiàn)中的兩船會(huì)遇主要分為三種類型:對(duì)遇、追越和交叉?!兑?guī)則》第十五條對(duì)交叉相遇局面進(jìn)行定義。目標(biāo)船10和目標(biāo)船5的航向與本船并未形成交叉,因此與本船未構(gòu)成交叉會(huì)遇局面。

根據(jù)《規(guī)則》第十四條,對(duì)遇局面是指兩船處于正前方或近似正前方的情況。目標(biāo)船7、8符合傳統(tǒng)對(duì)遇識(shí)別模型的條件,但由于目標(biāo)船7的航向不符合《規(guī)則》規(guī)定的航向相反或接近相反的條件,因此目標(biāo)船7與本船未構(gòu)成對(duì)遇局面。

根據(jù)《規(guī)則》第十四條3款規(guī)定,對(duì)正前方附近小角度方向上的目標(biāo)船,當(dāng)對(duì)該局面是對(duì)遇局面還是交叉相遇局面難以斷定時(shí),該船應(yīng)假定該局面為對(duì)遇局面,目標(biāo)船14及目標(biāo)船15處于該局面。

根據(jù)《規(guī)則》第十三條,追越局面是指當(dāng)一艘船在另一艘船的航向正前方或近似正前方,并正在以比另一艘船更快的速度靠近時(shí)。由于傳統(tǒng)追越局面識(shí)別模型存在未體現(xiàn)目標(biāo)船航速的問(wèn)題,因此目標(biāo)船1、目標(biāo)船2及目標(biāo)船3均滿足傳統(tǒng)追越局面識(shí)別模型,但由于目標(biāo)船2航速小于本船航速,所以與本船未構(gòu)成追越局面,目標(biāo)船3與本船相離,所以與本船未構(gòu)成追越局面,目標(biāo)船1與本船構(gòu)成了追越局面。

當(dāng)后船從前船正橫后約22.5°的某一方向駛近前船時(shí),后船可能對(duì)在追越前船還是與前船構(gòu)成大角度交叉產(chǎn)生懷疑,目標(biāo)船4,11,12,13處于該局面,應(yīng)假定該局面為追越局面。


三種會(huì)遇局面分析


根據(jù)《規(guī)則》第十六條規(guī)定,讓路船應(yīng)盡早大幅度讓清其他船,遵循“早大寬清”的原則,第十七條規(guī)定直航船應(yīng)保持航向航速不變,直航船察覺(jué)應(yīng)讓路的船舶未按照《規(guī)則》采取行動(dòng)時(shí),直航船應(yīng)采取有助于避碰的行動(dòng)。由于船舶慣性較大,航速變化不明顯,主要以轉(zhuǎn)向避讓為主,少量輔之以轉(zhuǎn)向和變速避讓結(jié)合。

本船與目標(biāo)船左舷對(duì)遇時(shí),本船過(guò)他船左側(cè);本船與目標(biāo)船右舷對(duì)遇時(shí),本船過(guò)他船右側(cè)。交叉會(huì)遇中,考慮他船過(guò)我船船首還是船尾。追越時(shí)若我船為被追越船追越時(shí),考慮他船從左側(cè)還是右側(cè)追越;若我船為追越船,考慮從他船船首追越還是船尾追越。通過(guò)兩船之間的舷角關(guān)系描述船舶間的避讓行動(dòng)。

《規(guī)則》第十三條4款規(guī)定:隨后兩船間方位的任何變化,都不應(yīng)該把追越船作為本規(guī)則條款含義中所指的交叉相遇船,或者免除其讓開(kāi)被追越船的責(zé)任,直到最后駛過(guò)讓清為止。駛過(guò)讓清是避碰的重要概念,也是讓路船復(fù)航及船舶會(huì)遇結(jié)束的重要標(biāo)志。常見(jiàn)的復(fù)航標(biāo)準(zhǔn)包括兩船間的距離大于最小會(huì)遇距離、讓路船通過(guò)最近會(huì)遇點(diǎn)、目標(biāo)船達(dá)到避讓船原船首線。本文認(rèn)為當(dāng)兩船距離大于3海里,碰撞危險(xiǎn)度小于0.6,滿足一定方位關(guān)系且TCPA小于0時(shí),會(huì)遇結(jié)束兩船駛過(guò)讓清。

船舶自動(dòng)駕駛-船舶會(huì)遇過(guò)程分析的評(píng)論 (共 條)

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