一、前言

現(xiàn)在大部分掃（拖）地機(jī)器人使用的都是雷達(dá)為主的繪圖，前段時間體驗過iRobot Roomba i7+掃地機(jī)器人自動集塵系統(tǒng)雖然整體體驗不錯，不過視覺避障系統(tǒng)還是稍微有點(diǎn)拉胯的。

所以，就對趴趴造成了視覺避障系統(tǒng)建圖慢，避障等于“智障”的刻板印象，不過最近借到了一款雙目視覺導(dǎo)航的掃地機(jī)器人產(chǎn)品——Trifo Lucy Pet。

雷達(dá)導(dǎo)航的掃地機(jī)器人大家見得特別多，這里就不對比了，為了加強(qiáng)對比和視覺沖擊力趴趴又搞到了一臺同樣是視覺避障系統(tǒng)的iRobot入門級產(chǎn)品iRobot 970做一個對比，對視覺避障系統(tǒng)感興趣的小伙伴趕緊收走。

iRobot品牌算是掃地機(jī)器人行業(yè)的始祖品牌了，但是依托于美國在創(chuàng)新上都稍顯不足產(chǎn)品價格也一直居高不下，雖然iRobot 970目前性價比很高但是這款入門級產(chǎn)品已發(fā)布將近4年產(chǎn)線亟待更新。

Trifo品牌由張哲博世創(chuàng)立與硅谷，在硅谷、深圳、北京三地分別組建了核心算法、量產(chǎn)算法測試、軟件和設(shè)計團(tuán)隊、工程團(tuán)隊和運(yùn)營銷售團(tuán)隊，充分利用了國內(nèi)的創(chuàng)新及產(chǎn)業(yè)鏈優(yōu)勢。 公司擁有超過50項已授權(quán)中美專利和超過70項的中美歐專利申請，并在國際機(jī)器人頂級會議ICRA/IROS都有發(fā)表關(guān)于SLAM技術(shù)的核心算法論文。

視覺避障系統(tǒng)是通過攝像頭來采集圖像信息，然后將圖像信息傳遞給處理器進(jìn)行處理，類似人的眼睛采集圖像，然后交給大腦來判斷是否需要躲避障礙物。

視覺避障系統(tǒng)不僅能夠分辨障礙物輪廓，還能夠識別障礙物的種類，針對不同的障礙物采取不同的避障策略。但是對算法的要求，相比雷達(dá)避障系統(tǒng)也高得多。

由于市面上采用視覺避障系統(tǒng)的產(chǎn)品相對較少，趴趴也只能通過這兩款產(chǎn)品的對比“窺一斑而見全豹”，試著發(fā)掘下掃地機(jī)器人視覺避障系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)以及存在的問題。

樣本量比較小的緣故，有錯漏之處請各位小伙伴們果斷指出理性討論，趴趴這里也可以通過大家的探討獲益良多。

二、核心避障系統(tǒng)對比

iRobot 970&Trifo Lucy Pet均采用視覺避障系統(tǒng)，Trifo Lucy Pet的避障系統(tǒng)位于機(jī)身最前部，避障系統(tǒng)加入了紅外感應(yīng)即使低照度的夜間也能夠很好的完成清掃和監(jiān)控任務(wù)。

iRobot 970的主監(jiān)控攝像頭被斜向前方安置在機(jī)身頂部，感覺上視角上比低角度的Trifo Lucy Pet要好一些，但是實際使用中并沒有什么差別。

初次使用繪制地圖Trifo Lucy Pet是一邊清潔一邊繪制地圖，相比許多國產(chǎn)廠商專門的繪制程序速度上稍慢，不過精度細(xì)節(jié)還是非常完善的。

地圖繪制完成，Trifo Lucy Pet可以通過手機(jī)APP繪制虛擬墻，也可以指定清潔區(qū)域，可以說是非常的方便。

iRobot 970需要使用實體的電子圍欄，可調(diào)節(jié)為線性或者柱狀區(qū)域拒絕掃地機(jī)進(jìn)入，相比磁性圍欄方便了不少，但是相比Trifo Lucy Pet的虛擬圍欄還是麻煩不少。尤其是多個位置需要拒絕進(jìn)入的情況。

通過Trifo Home應(yīng)用，可以實時查看Trifo Lucy Pet避障攝像頭的影像，雖然視角比較低但是也可以起到一定的監(jiān)控效果。

Trifo Lucy Pet還可以為用戶推送家中的異常移動，起到一定的安防作用。

實際自動清掃過程中，iRobot 970的視覺避障會有更多的碰撞，且力度非常大。

例如下動圖中，趴趴的燈架都被碰的移動了..

而Trifo Lucy Pet的視覺避障系統(tǒng)在傳感、感知、決策三方面都表現(xiàn)出更高的素質(zhì)，體現(xiàn)在實際清掃中右側(cè)左側(cè)（無毛刷側(cè)）為了清潔更徹底會輕微碰撞運(yùn)動，右側(cè)（有毛刷側(cè)）會延邊運(yùn)動清掃。

對于障礙物我的判斷也比較精確，小的桌腿都可以提前避開，而iRobot 970都是直直撞上。

相比較其他廠商把掃地機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)全部交給算法，Trifo Lucy Pet掃地機(jī)器人還可以通過APP遙控運(yùn)轉(zhuǎn)，實現(xiàn)指哪打哪的效果。

不小心撒下的臟東西可以通過APP直接遙控Trifo Lucy Pet去清潔，還不用等著轉(zhuǎn)來轉(zhuǎn)去半天才能賺到位置。

PS：遙控的過程還可以打開Trifo Lucy Pet攝像頭顯示，即使不在家也可以精準(zhǔn)清潔。

簡單通過對比的方式測試過視覺避障系統(tǒng)后，趴趴認(rèn)為視覺系統(tǒng)和國內(nèi)廠商常用的雷達(dá)避障系統(tǒng)并不存在根本差距。

使用上體驗的差異主要是由于算法問題導(dǎo)致的，比如相對比較皮實的iRobot 970算法上采用了較多的碰撞，看上去可能并不是特別智能。

但是同樣采用視覺避障系統(tǒng)的Trifo Lucy Pet通過算法能夠?qū)嶒灷走_(dá)避障系統(tǒng)差不多甚至更好的避障體驗。

三、其他功能對比

評測的核心是視覺避障系統(tǒng)，不過掃地機(jī)除了避障系統(tǒng)還有清潔系統(tǒng)、集塵系統(tǒng)之類比較重要的系統(tǒng)不提的話不能算是全面的評測。所以，下面也簡單說下體驗。

兩款產(chǎn)品在防毛發(fā)纏繞的設(shè)計方面都用足了勁，iRobot 970采用雙硅膠刷的設(shè)計，毛發(fā)纏繞相對比較少即使纏繞也比較容易清潔，女士或者寵物毛發(fā)清潔比較友好。

Trifo Lucy Pet采用可替換的吸頭設(shè)計，可選無毛刷的高吸力吸口或者積塵清理效果更好的毛刷吸頭。

有寵物的家庭還是選用無毛刷的高吸力吸頭可以完全杜絕毛發(fā)纏繞的問題，清潔效果也不錯。

Trifo Lucy Pet采用三長三短的邊刷，相比較iRobot 970的邊刷能夠掃入灰塵的范圍更廣，清潔效果更徹底。

iRobot 970屬于iRobot較老的機(jī)型，集塵盒的設(shè)計不太合理，一方面無法對接iRobot自己的自動集塵系統(tǒng)。

另外一方面傾倒孔不僅特別小而且還有橫向的隔條，傾倒非常的不方便。

Trifo Lucy Pet的集塵盒開口比較大垃圾傾倒方便，濾網(wǎng)尺寸大且濾網(wǎng)前面還有一層海綿阻隔灰塵，可以進(jìn)一步減少濾網(wǎng)的清洗頻率。

四、總結(jié)

兩款視覺避障掃地機(jī)器人iRobot 970&Trifo Lucy Pet總體使用體驗都還不錯，Trifo Lucy Pet清掃速度、避障能力、易清潔防纏繞方面相比較會更優(yōu)秀一些。

相比較一些體驗較好的雷達(dá)避障系統(tǒng)iRobot 970&Trifo Lucy Pet體驗并不差，甚至Trifo Lucy Pet的表現(xiàn)還要更好。

當(dāng)然，如果這兩款都能夠接入自動集塵系統(tǒng)，不需要再去手工傾倒垃圾的話就更完美了。