針對一款飛控的mcu進行選型，需要綜合考慮多重問題，比如在之前的選擇中，曾經(jīng)對比、評測過 esp32、聯(lián)盛德W806、樹莓派Pico、合宙105 、gd32f407等多種mcu，這些mcu的頻率、flash大小、內(nèi)存架構(gòu)、外設(shè)架構(gòu)、外設(shè)情況等，具體如下表

以上表格并未做完數(shù)據(jù)，但是重點需要考慮的因素有：

1、系統(tǒng)計算能力，主頻在140mhz 以上（對比f405）

2、系統(tǒng)內(nèi)存在 128kb 以上，flash在 512kb 及以上，如果是spi集成外部flash，執(zhí)行效率會下降2-3倍，需要在主頻上找

3、外設(shè)豐富程度，SPI 總線數(shù)量在2個以上（1 IMU 1OSD+blackbox），支持至少6路PWM輸出，定時器數(shù)量額是主要考慮對象，在所有的選擇里面，外設(shè)的豐富程度、速度、數(shù)量是首要選擇部分。

4、資料豐富性： 相關(guān)用戶手冊、DATASHEET????是否清晰、完備，是移植工作重要考慮因素，如果資料不易獲得，甚至需要簽保密協(xié)議才可以獲取，這種的芯片坑太多了，而且后期遇到硬件問題，必須找廠家支撐的時候基本是不可能支撐你這個人用戶的。 比如合宙的air105就屬于這種情況， 基本無法獲取c開發(fā)庫的任何資料，即便是比較合適也只能放棄。

5、價格：必須得比當(dāng)前的F405 價格低，而GD32系列因為可以平替對應(yīng)的STM32，甚至代碼都不需要做大的調(diào)整，確實是比較適合用來做替代的但是在淘寶上的售價和stm32 相差無幾而且開發(fā)板價格爆貴， 這種確實也不太適合選擇作為移植的對象。

經(jīng)過綜合對比、選擇，最后雅特力的AT32F403A?? AT32F435/7? 這三款芯片是比較適合選擇作為移植的對象，具體情況是 ：

主頻：240Mhz、288Mhz ，內(nèi)存128KB-512Kb可調(diào)， 確實在所有一眾國產(chǎn)芯片中拔得頭籌， 即便是 at32 也存在flash 讀寫效率低的問題，但是通過較大的可調(diào)內(nèi)存，通過調(diào)小內(nèi)存將代碼全部 load 到內(nèi)存ZW（零等待區(qū)，CPU取指不需要等待， flash區(qū)需要等待 2-4個cpu 周期）方式，可以取得較好的執(zhí)行效率

外設(shè)豐富程度：外設(shè)的數(shù)量、速度基本滿足bf的需求 ： 無論是spi、i2c、定時器還是adc都綽綽有余，當(dāng)然at32 也存在短板，比如 spi的頻率最高只有36Mhz 雖然在讀取w25q128 黑匣子flash 導(dǎo)出飛行記錄的時候速度會慢一些，但是對于OSD和 IMU 的通信已經(jīng)綽綽有余。

資料豐富程度： at32 的相關(guān)開發(fā)資料相當(dāng)豐富， 雖然趕不上stm32 的準確、清晰易懂，但是在一眾國產(chǎn)芯片里也算是例程充足、文檔完整了。當(dāng)然at32 也存在一些文檔上的bug和瑕疵，但是官方更新的相當(dāng)快。

價格：at32 的價格在15-22塊之間，而且淘寶上可以直接買到。 方便后期DIY 用戶直接購買。

最后，是選擇 403a? 還是選擇 最新的435/7 ？

既然是移植，就沒必要使用性能第二的403a、雖然403a 價格便宜很多，差不多10塊錢1片，但是本次移植不為商業(yè)利益，更是一種自己的學(xué)習(xí)挑戰(zhàn)，所以選擇了最新的at32 f437 作為移植目標。

目前已經(jīng)支持的 AT32F435 、at32f437 vmt7? at32f437vgt7