因為我安裝的ROS是Ubuntu20.04+ROS-Noetic

由于實現Gazebo與matlab的聯合仿真只支持Gazebo9、Gazebo10、Gazebo11

我原裝的MATLAB2021b只能生成一個支持Gazebo9-10的GazeboPlugin，導致我在Linux系統下不能正常編譯

這里演示一下如何讓實現MATLAB2022a與自己的Gazebo

在matlab2022a命令行鍵入

packageGazeboPlugin

在當前文件夾下會生成一個文件夾GazeboPlugin和GazeboPlugin.zip

將該文件拖入到Linux系統下，配置好文件

我使用的是虛擬機并且安裝了Vm-tools，直接拖入即可，建議先打開? 文件（Linux），要不然拖不過去

將其解壓到? ? ??/home/user/src/GazeboPlugin

在Ubuntu系統下打開終端編譯這個插件


cd /home/user/src/GazeboPlugin

如果當前路徑存在 build 文件夾,把它刪除

rm -r build

安裝插件

mkdir build?

cd build?

cmake ..

make

這個插件的位置在/home/user/src/GazeboPlugin/export/lib/libGazeboCoSimPlugin.so

至此，安裝完畢

最后可以回到matlab中刪除源文件，可在命令行

if exist('GazeboPlugin', 'dir') ??

?rmdir('GazeboPlugin', 's');

end

if exist('GazeboPlugin.zip', 'file') ? ?

delete('GazeboPlugin.zip');

end

回到Ubuntu系統，打開終端，先鍵入

gazebo

為了避免初次打開仿真環(huán)境卡死

再鍵入

cd /home/user/src/GazeboPlugin/exportexport

SVGA_VGPU10=0

gazebo ../world/multiSensorPluginTest.world --verbose

可以看到

再回到matlab，終端鍵入

open_system("performCoSimulationWithGazebo")

可以看到simulink模型

這里只要修改一下網絡配置就可以了

回到Linux，在終端鍵入

ifconfig

這個ip需要用到

回到simulink模型，雙擊Gazebo/Pace

修改如下

端口選擇默認即可，可以測試一下

運行，查看結果

附上參考鏈接

https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/ug/perform-co-simulation-between-simulink-and-gazebo.html