LabVIEW FPGA番外篇：基于Linux RT+Softmotion+EtherCAT的多軸同步運動控制國產(chǎn)化方案
基于LabVIEW的多軸運動控制和機器視覺優(yōu)秀方案來啦：Linux?RT+Softmotion+EtherCAT+3rd?Drive+Motor（支持各種插補和多軸運行控制）
1、支持LabVIEW?Linux?RT的主機太多了，參考我們的Linux?RT鏈接；Softmotion工具包和EtherCAT驅(qū)動NI已經(jīng)開發(fā)好了；至于伺服驅(qū)動器和電機隨便選取啦，喜歡哪家就用哪家！
2、借助NI封裝好的EtherCAT統(tǒng)一標準接口SDI，用戶可以快速將任意第三方EtherCAT伺服電機接入LabVIEW體系，這樣很多沒做過Motion的用戶也能快速玩起來。
3、目前已經(jīng)加入SDI聯(lián)盟的伺服廠商有：臺達、博士（德國）、Copley?Controls（德國）、德恩科（德國）、Jenaer（德國）、埃莫（以色列）、科爾摩根（美國）、派克（美國）、施耐德（法國）、maxon（瑞士）、三菱（日本）、松下（日本）、安川（日本）
4、多軸同步運動控制系統(tǒng)框圖（簡單明了易用）
????????隨著EtherCAT通信總線技術(shù)的成熟和廣泛的應(yīng)用，現(xiàn)在越來越多的自動化控制系統(tǒng)里面都采用了EtherCAT作為整個網(wǎng)絡(luò)的拓撲和互聯(lián)總線。
????????NI也有類似的解決方案：那就是在cRIO這樣的嵌入式控制器（運行Linux RT實時系統(tǒng)）里面安裝Softmotion軟件工具包和EtherCAT驅(qū)動，但是NI cRIO的硬件成本太高了。所以導(dǎo)致很多用戶在實現(xiàn)自己的運動控制系統(tǒng)時，不得不放棄NI的方案。
????????現(xiàn)在這個問題可以得到滿意的解決了，我們可以將NI Linux RT實時系統(tǒng)直接安裝到國產(chǎn)的X86控制器里面，代替NI cRIO控制器。比如可以選擇研華的COME（SOM）核心板、mini PC嵌入式主板或者小型mini工控機或者淘寶上很便宜的X86控制器都行。硬件成本從800~5000之間隨便選（不同配置的CPU、內(nèi)存、硬盤），可以極大地降低整個運動控制系統(tǒng)的硬件成本。
????????另外，電機和驅(qū)動器可以選擇的廠商也很豐富，目前主流的電機廠商基本上都提供了支持NI Softmotion工具包的EtherCAT驅(qū)動，用戶不需要自己寫驅(qū)動，直接使用LabVIEW編寫EtherCAT運動控制程序即可，這個我們在后面的第3部分會給大家介紹。
5、需要安裝的軟件和工具包（豐富的生態(tài)支持）
????????1、LabVIEW軟件
????????2、NI Softmotion工具包
????????3、NI Linux RT下的EtherCAT驅(qū)動包（默認支持科爾摩根廠家的EtherCAT驅(qū)動器）
????????4、SoftMotion Drive Interface Plug-In for Delta ASDA-A2-E（支持Delta臺達廠家的EtherCAT驅(qū)動器和電機）
????????5、SoftMotion Drive Interface Plug-In for IndraDrive（支持Bosch廠家的EtherCAT驅(qū)動器和電機）
????????6、SoftMotion Drive Interface Plug-In for maxon MAXPOS（支持Maxon廠家的EtherCAT驅(qū)動器和電機）
????????7、SoftMotion Drive Interface Plug-In for Mitsubishi Electric MR-J4-TM-ECT（支持三菱廠家的EtherCAT驅(qū)動器和電機）
????????8、SoftMotion Drive Interface Plug-In for Parker P Series（支持帕克廠家的EtherCAT驅(qū)動器和電機）
6、支持的知名運動控制器廠家
7、結(jié)論（推薦）
????????綜合來看，如果需要控制多個軸多個電機實現(xiàn)高精度快速的電機同步運動控制，那么選擇這里我們推薦的方案（國產(chǎn)化X86 CPU安裝Linux RT+Softmotion+EtherCAT）還是比較好的；如果用戶對電機的協(xié)調(diào)運動和同步精度要求不高或者電機數(shù)據(jù)很少，那直接用傳統(tǒng)的PLC都行；如果用戶做的系統(tǒng)里面除了運動控制外，還有其他的諸如視覺、測量、檢測、閉環(huán)控制、IO觸發(fā)等，還可以將我們的LabVIEW My FPGA模塊添加到這套系統(tǒng)里面，構(gòu)建一個真正意義上的國產(chǎn)化cRIO開源解決方案！
