01 完全模型組

一、比賽構(gòu)成

??百度完全模型競速賽分為線上資格賽、線下分區(qū)賽和全國總決賽三個階段，組委會將綜合考慮線上資格賽和線下分區(qū)賽成績來進行全國總決賽名額的選拔，其中線上成績占10%，線下成績占90%。組委會將從報名參加線上資格賽的學(xué)校中，隨機向不少于100個學(xué)校提供百度EdgeBoard計算卡（FZ3B賽事定制版）免費借用資格。

二、車模

??車模采用 I 型車模。要求自行設(shè)計制作車模外殼。車模制作完之后，對于車模尺寸沒有限制。

三、微控制器與傳感器

• 車模運動控制單片機使用靈動微電子（MindMotion）單片機。

• 視覺模型部署在百度的Edgeboard。其他傳感器沒有限制。

四、線上資格賽

??線上資格賽任務(wù)說明、提交入口和評測榜單后續(xù)將在AI Studio公布。

五、賽道與線下比賽任務(wù)

??比賽賽道是在室內(nèi)循環(huán)賽道的基礎(chǔ)上，賽道上沒有電磁引導(dǎo)線。在賽道旁邊增加了若干元素。比賽任務(wù)和詳細規(guī)則將會通過《第十八屆全國大學(xué)生智能車競賽完全模型組比賽細則》進行說明。

02 比賽規(guī)則

一、比賽場地

1、比賽環(huán)境

賽道環(huán)境與競速室內(nèi)賽道相同。

2、比賽場地

（1）比賽賽道

??完全模型組比賽賽道以室內(nèi)循環(huán)賽道為基礎(chǔ)，賽道材質(zhì)，賽道規(guī)格均保持一致。在導(dǎo)引方式上完全保留室內(nèi)循環(huán)賽道的導(dǎo)引方式，并在此基礎(chǔ)上添加完全模型組任務(wù)導(dǎo)引標(biāo)志和錐桶，引導(dǎo)車模完成完全模型組賽道任務(wù)。

（2）賽道標(biāo)志

??為了引導(dǎo)比賽任務(wù)的完成，在比賽賽道的任務(wù)元素和特殊元素區(qū)域的前方路旁的指定區(qū)域放有三維模型實體標(biāo)志。以車輛行駛的方向看去，實體標(biāo)志的角度與正面圖中角度相當(dāng)，擺放偏差不超過±45度。

??實體標(biāo)志的樣式和含義如下表所示：

?Ⅱ.車輛維護標(biāo)志

• 功能描述：表示前方車輛維護站，需要在指定范圍內(nèi)停車片刻。

• 模型尺寸：154.5×92×109mm

• 顏色：大紅色紅、黑色

▲ 圖2.1.1 車輛維護標(biāo)志

?Ⅲ.農(nóng)田標(biāo)志

• 功能描述：表示前方農(nóng)田，非常規(guī)道路，需要依據(jù)錐桶圍出的場地行駛

• 模型尺寸：120×120×170mm

• 顏色：中黃色、蔥綠色

▲ 圖2.1.2 農(nóng)田標(biāo)志

?Ⅳ.減速標(biāo)志

• 功能描述：表示前方動物出沒，減速慢行

• 模型尺寸：144×55×72mm

• 顏色：桃紅色

▲ 圖2.1.3 減速標(biāo)志

?Ⅴ.坡道標(biāo)志

• 功能描述：表示道路前方有坡道

• 模型尺寸：138.5×44×69mm

• 顏色：大紅色

▲ 圖2.1.4 坡道標(biāo)志

?Ⅵ.糧倉標(biāo)志

• 功能描述：表示前方為糧倉，車輛需要駛?cè)爰Z倉并按照指定的出口駛出，模擬定點卸貨

• 模型尺寸：109×109×80mm

• 顏色：中黃色

▲ 圖2.1.5 糧倉標(biāo)志

??組委會提供標(biāo)準(zhǔn)的3D打印STL文件，參賽隊可以自行打印并使用顏料或噴漆上色。標(biāo)注顏色以“三和”牌自噴漆顏色為準(zhǔn)。

（3） 任務(wù)錐桶

??比賽在基礎(chǔ)賽道外設(shè)置有脫離基礎(chǔ)賽道的任務(wù)區(qū)域，這些任務(wù)區(qū)域由可以移動的錐桶在基礎(chǔ)賽道的邊緣臨時搭建而成。

▲ 圖2.1.6 錐桶

??錐桶由塑料材質(zhì)制作而成，外表面為黃色純色，無任何標(biāo)志。錐桶的底部直徑75mm，高度75mm。在賽道搭建完成錐桶與地面不固定，為可移動狀態(tài)。

二、比賽任務(wù)

??二、比賽任務(wù)

??本屆完全模型組場地為智慧農(nóng)業(yè)場景，模擬智能車輛在收貨季節(jié)的運行和作業(yè)，車輛不但需要自主駛過常規(guī)道路，還要駛?cè)胩厥鈪^(qū)域，如車輛維護區(qū)、農(nóng)田區(qū)、動物出沒區(qū)、坡道、糧倉區(qū)。農(nóng)業(yè)場景下智能車輛會出現(xiàn)穿過農(nóng)田區(qū)、駛過動物出沒區(qū)、經(jīng)過上下坡道等動作。農(nóng)用車輛處于長時間高負荷工作狀態(tài)，需要頻繁的進行維護和保養(yǎng)，通過車輛維護區(qū)時要求車輛停入指定區(qū)域，并有片刻的停車動作，完成車輛維護過程。滿載豐收糧食的智能車輛需駛?cè)爰Z倉，根據(jù)入口處的指示，到達糧倉內(nèi)部，并從指定的出口駛出。

??選手制作的車模完成從車庫出發(fā)沿著賽道運行兩周。車模需要分別通過道路設(shè)置的各種元素,識別道路旁的標(biāo)志完成特殊路段通行。

??比賽時間從車模駛出車庫到重新回到車庫為止。如果車模沒有能夠停止在車庫內(nèi)停車區(qū)內(nèi)，比賽時間加罰5秒鐘。對于未完成的任務(wù)會通過相應(yīng)的加罰時間疊加在比賽時間上。

??以下特殊路段通過失敗時發(fā)車手可手動援救，重新將車輛置于特殊路段之后啟動，該路段視為通過失敗，按規(guī)定罰時，且計時不停止；通過各區(qū)域時明顯碰撞錐桶視為破壞農(nóng)田，每次罰時5秒。

1、車輛維護區(qū)

??車輛完成維護過程，如圖所示，車輛維護區(qū)具有車輛維護標(biāo)志的一側(cè)設(shè)置有錐桶擺放成的停車區(qū)域，車輛識別識別路旁的實體標(biāo)志，完全駛?cè)脲F桶區(qū)域且停車片刻后啟動。不停車罰時15秒，未完全停在區(qū)域內(nèi)罰時10秒。

▲ 圖2.2.1 車輛維護區(qū)

??圖中每個黃色圓圈代表1個小錐桶，實際擺設(shè)中存在錐桶中心不在同一直線以及間距也不完全相等，誤差在錐桶半徑范圍內(nèi)。

2、農(nóng)田區(qū)

??車輛通過農(nóng)田非鋪裝道路，如圖所示，農(nóng)田賽道上缺失一段常規(guī)道路，錐桶外側(cè)為農(nóng)田，不可駛?cè)搿＼囕v識別農(nóng)田實體標(biāo)志，駛?cè)朕r(nóng)田區(qū)，依據(jù)錐桶的指示駛出農(nóng)田區(qū)，重新回到常規(guī)道路上行駛。農(nóng)田區(qū)布置在直路上或者小于90度彎角道路，錐桶圍成的道路寬度45cm±10cm。

▲ 圖2.2.2 農(nóng)田區(qū)

??圖中每個黃色圓圈代表1個小錐桶，實際擺設(shè)中存在錐桶中心不在同一直線以及間距也不完全相等。

3、動物出沒區(qū)

??車輛通過動物出沒路段，區(qū)域內(nèi)設(shè)置減速帶，需要減速慢行，需要減速慢行以減小顛簸對于車身姿態(tài)和傳感器的影響。如圖所示，車輛識別減速帶前路旁的動物出沒實體標(biāo)志，自主判斷形勢策略。

▲ 圖2.2.3 動物出沒路段

▲ 圖2.2.4 動物出沒路段側(cè)視圖

4、坡道

??場地中設(shè)置有坡道，需要謹(jǐn)慎行駛，如圖所示，坡道前路旁擺放實體坡道標(biāo)志，車輛識別標(biāo)志便于提前預(yù)知坡道，從而自主判斷形勢策略。

▲ 圖2.2.5 坡道

5、糧倉區(qū)

??賽道中設(shè)置有糧倉區(qū)域，糧倉區(qū)域由黃色的錐桶圍成，分為1個入口和2個出口。2個出口距入口更近的為1號出口，遠的為2號出口。糧倉區(qū)入口處前路旁的實體糧倉標(biāo)志數(shù)量代表出口號，1個糧倉標(biāo)志則從1號出口駛出，2個糧倉標(biāo)志則從2號出口駛出即可。在車模出發(fā)后，由現(xiàn)場裁判員隨機確定糧倉標(biāo)志的數(shù)量，車模運行兩圈，兩圈的數(shù)量不相同，第一圈當(dāng)車模離開糧倉區(qū)之后，再由裁判員將調(diào)整糧倉標(biāo)志數(shù)量。糧倉區(qū)元素僅在全國賽上使用。

??如果車模未行駛?cè)爰Z倉區(qū)直接通過每次罰15秒，從錯誤出口駛出罰時5秒。

▲ 圖2.2.6 糧倉區(qū)域

??圖中每個黃色圓圈代表1個小錐桶，實際擺設(shè)中存在錐桶中心不在同一直線以及間距也不完全相等，誤差在錐桶半徑范圍內(nèi)。

6、車模技術(shù)要求

7、車模平臺

??車?？梢允褂酶傎愔付ǖ腎型車模。

??車模必須帶有車殼，保證車殼的完整美觀。車殼必須完整的包裹車輛的本身，車身的底板外邊緣，4 個輪子和越過車殼的傳感器及其支撐件外，車輛的正視圖，側(cè)視圖和俯視圖看不到車輛的內(nèi)部細節(jié)。為了方便調(diào)試和電池的安裝，可以將車殼整體或部分做成活動的部件，但是在運行過程中必須保持車殼為閉合的整體。車殼的限制使用光敏樹脂、PLA、ABS、尼龍，等塑料材質(zhì)制作而成。

??車模其他詳細修改要求說明參看已經(jīng)公布的《第十八屆全國大學(xué)生智能車競賽競速比賽規(guī)則》 附錄2：車模修改要求。

??車模作品完成之后，車模的尺寸沒有限制。

8、微控制器

??車模的賽道元素檢測識別需要只能使用百度EdgeBoard計算卡（FZ3B賽事定制版）且只允許使用1塊。車模運動控制單片機使用靈動微電子（MindMotion）單片機設(shè)計車模的運動控制電路板。

??參賽學(xué)生必須使用百度開源深度學(xué)習(xí)平臺PaddlePaddle進行模型的設(shè)計、訓(xùn)練和預(yù)測，不得使用其他相關(guān)平臺、框架及任何飛槳中未包含的學(xué)習(xí)方法參賽，考慮到學(xué)生自身設(shè)備可能有限，百度將提供統(tǒng)一線上算力平臺AI Studio（https://aistudio.baidu.com/）便于大家訓(xùn)練模型。

9、傳感器

??車模作品中只允許最多使用2個攝像頭對賽道進行識別，并且攝像頭必須直連到EdgeBoard計算卡

??（可通過HUB拓展USB接口直連數(shù)量）上用于賽道及其元素的檢測。

??車模作品中允許使用其他非攝像頭類傳感器進行環(huán)境的輔助檢測，車輛姿態(tài)和運動控制的反饋，但不得用于賽道元素（直道，彎道，坡道等）和賽道標(biāo)志的識別。選用的傳感器或者其它電子部件中不得包括獨立的微處理器，超聲波傳感器除外。

10、軟件開發(fā)工具

??可以使用C/C++語言，Python語言等完成車模中軟件的開發(fā)。

??關(guān)于車模其它要求請參見《第十八屆全國大學(xué)智能汽車競賽競速比賽規(guī)則》中統(tǒng)一要求。

三、技術(shù)交流

??技術(shù)交流群：

??QQ：370923641

▲ 圖2.3.1 技術(shù)交流群