這幾天，嫦娥四號(hào)進(jìn)了新年賀詞，我們的兔子落月超過(guò)了一年！振奮！

大家都說(shuō)我們航天人浪漫。“玉兔師父”賈陽(yáng)特意寫了一首詞，為38萬(wàn)公里外的玉兔二號(hào)送上所有航天人的祝福！

應(yīng)天長(zhǎng)·玉兔二號(hào)周歲
賈 陽(yáng)

天河岸邊琉璃雨，石火電光紅靄舞。流年逝，盡成土，熠熠霞珠留幾處？鵲橋牽，銀箭護(hù)，玉兔嫦娥飛渡。周歲停車一顧，記住回家路。

前些天，大家在網(wǎng)上用歌聲表白玉兔二號(hào)，也引來(lái)小太關(guān)注。聽說(shuō)作品超過(guò)了5000，互動(dòng)評(píng)論達(dá)到了185萬(wàn)！感謝！

說(shuō)到表白，這些天我們也干了一件表白的事。

上個(gè)月夜規(guī)劃中，科學(xué)家們對(duì)南邊一小型撞擊坑邊的石塊產(chǎn)生了濃厚興趣，因?yàn)樽矒艨幽甏^新，有很大的科學(xué)價(jià)值。應(yīng)科學(xué)家團(tuán)隊(duì)的申請(qǐng)，我們決定近距離探測(cè)，會(huì)一會(huì)這個(gè)目標(biāo)。

由于這個(gè)目標(biāo)石塊尺寸太小，直徑只有約0.25米、高約0.06米，用紅外視場(chǎng)探測(cè)難度較高，而且周邊地形過(guò)于復(fù)雜，難以靠近。悉心推演之下，我們制定了一套周密的移動(dòng)策略：

第一招：先用導(dǎo)航相機(jī)單張成像；

第二招：定位、計(jì)算航向與前進(jìn)距離；

第三招：紅外視場(chǎng)反投影復(fù)核；

最后：行動(dòng)！

2019年12月20日，兔子醒了，我們的計(jì)劃隨之展開！

▍Round ?1

按照既定策略，兔子一醒來(lái)，我們控制玉兔二號(hào)將車體調(diào)整航向，移動(dòng)約0.2米，朝著“對(duì)象”拍了一張。但是，通過(guò)對(duì)比紅外視場(chǎng)反投影發(fā)現(xiàn)，紅外視場(chǎng)勉強(qiáng)覆蓋到了石塊邊緣，仍需要繼續(xù)向前微調(diào)。不僅如此，我們發(fā)現(xiàn)，太陽(yáng)翼遮擋造成大面積陰影，并隨著太陽(yáng)高度角和方位角變化，陰影還將繼續(xù)籠罩石塊，探測(cè)分析難以實(shí)現(xiàn)。天公不作美。我們工作了一天，直到深夜11點(diǎn)，還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)與“對(duì)象”的初見，而且次日玉兔就要午休，大家只好護(hù)送玉兔到達(dá)安全位置。失落！

▍Round ?2

2019年12月30日，一出月午，我們就迫不及待再次出擊了。出擊歸出擊，但我們知道，心急吃不了熱豆腐。出擊前，我們對(duì)起始航向進(jìn)行了反復(fù)測(cè)算。第一步移動(dòng)12秒到位后，紅外視場(chǎng)來(lái)到石塊邊緣，接著驅(qū)動(dòng)6秒進(jìn)行微調(diào)。此時(shí)視場(chǎng)已經(jīng)覆蓋在石塊上，但卻還有一半落在月壤上。

接著控制玉兔微調(diào)2°航向，再驅(qū)動(dòng)1秒移動(dòng)約0.023米……不知不覺又到了深夜。

雖然已初步滿足探測(cè)要求，但深夜見面，好像有些不太合適。我們決定再等等。

▍Round ?3

2019年12月31日，是2019的最后一天，也是休眠前最后一天，是休眠前最后一次探測(cè)機(jī)會(huì)。想一想再不獲取“芳心”就得是明年，我們調(diào)整了以往保守的策略，第一步直接移動(dòng)0.416米直達(dá)30日的探測(cè)點(diǎn)。隨后對(duì)虛擬規(guī)劃技術(shù)進(jìn)行了精校準(zhǔn)，并對(duì)探測(cè)效果做了模擬演示，顯示還要繼續(xù)向前。經(jīng)過(guò)與科學(xué)家們的討論商議，最終我們確定了探測(cè)策略。探測(cè)結(jié)果下傳之時(shí)，我們難掩期待，一起圍觀反投影結(jié)果——紅外視場(chǎng)靶心完美落于石塊之上，視場(chǎng)中沒(méi)有月壤部分！開心！開心的不止我們，還有中科院的科學(xué)家們，他們還特地打來(lái)電話共同祝賀！

最最最開心的是，在新年賀詞里聽到了“嫦娥四號(hào)在人類歷史上第一次登陸月球背面”，那感覺，簡(jiǎn)直比吃蜜都甜！

這次告白，深深的車轍見證了這次一波三折的會(huì)面，仿佛也見證了我們駕駛玉兔二號(hào)的一年。在這一年時(shí)間里，小兔子經(jīng)歷了兩器互拍的成功喜悅，經(jīng)歷了石塊探測(cè)的步步驚心，經(jīng)歷了神秘物質(zhì)探測(cè)的冒險(xiǎn)之旅，經(jīng)歷了三坑連穿的驚險(xiǎn)旅程，從一只貪睡晚起的調(diào)皮兔，成長(zhǎng)為如今月面工作時(shí)間最長(zhǎng)的探路者，揭秘了月面諸多秘密，成為人類探索月背的先驅(qū)。

下一步我們要干啥？只爭(zhēng)朝夕，不負(fù)韶華，淡定向前！

作者?|?劉曉慧、韓紹金、宋星光