在計(jì)算機(jī)視覺(jué)引導(dǎo)與檢測(cè)應(yīng)用時(shí)，三維點(diǎn)云特征的提取是關(guān)鍵的一部分。點(diǎn)云邊界特征質(zhì)量嚴(yán)重影響點(diǎn)云的分割、形狀搜尋等算法的效果。

來(lái)高|邊界識(shí)別問(wèn)題

當(dāng)掃描某些高反光并且具有狹小縫隙的工件時(shí)，縫隙處的點(diǎn)云會(huì)非常稀疏，如下圖：

如果直接對(duì)這些點(diǎn)云進(jìn)行邊界識(shí)別，則會(huì)丟失很多邊界特征，如下圖：

此時(shí)，工件的邊界并不明顯，直接影響后續(xù)特征匹配以及機(jī)械手的定位抓取。仔細(xì)研究這些工件特點(diǎn)，可以發(fā)現(xiàn)這些縫隙邊緣在二維圖片中色差比較明顯。

來(lái)高|解決方案

來(lái)高科技通過(guò)Techlego三維掃描軟件提供的邊界識(shí)別算法將三維與二維相結(jié)合，最終取得的邊界點(diǎn)云如下圖：

工件輪廓清晰，邊界特征明顯，為后續(xù)特征匹配以及機(jī)械手的定位抓取打下了基礎(chǔ)。此時(shí)，再在邊界清晰的點(diǎn)云上進(jìn)行形狀搜尋，結(jié)果是非常準(zhǔn)確的。

來(lái)高|課堂總結(jié)

邊界識(shí)別是許多視覺(jué)處理的前提，很多算法都依賴邊界識(shí)別的結(jié)果。Techlego三維掃描軟件提供許多豐富的與機(jī)器視覺(jué)相關(guān)的算法，可以應(yīng)用于三維智能檢測(cè)、識(shí)別及機(jī)器人自動(dòng)化聯(lián)動(dòng)控制等領(lǐng)域，進(jìn)行高效率開(kāi)發(fā)。