PolyScope 是一個圖形用戶界面 (GUI)，可用于操作機器人手臂和控制箱，執(zhí)行機器人程序，以 及輕松創(chuàng)建新程序。使用 PolyScope 之前，必須先安裝機器人手臂和控制箱，將控制箱接通電源。
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安裝機器人手臂和控制箱請按照以下步驟安裝機器人手臂和控制箱：
? ? 1. 開箱取出機器人手臂和控制箱。
? ? 2. 將機器人安裝在一 個堅固的表面，該表面應(yīng)當(dāng)足以承受至少 10 倍的機座關(guān)節(jié)的完全扭 轉(zhuǎn)力，以及至少 5 倍的機器人手臂的重量。該表面必須是防震的。
? ? 3. 將控制箱放置在其支腳上。
? ? 4. 將機器人和控制箱之間的機器人電纜插上電源。
? ? 5. 插上電源控制箱插頭。
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工具運動是機器人程序的一部分，教導(dǎo)機器手臂如何移動。在 PolyScope 中，工具運動使用一 系列路點進行設(shè)置。合并的路點構(gòu)成了機器手臂遵循的路徑。使用移動選項卡設(shè)置路點，手動移動( 示教) 機器人至某個具體位置，或由軟件計算得出。使用“移動”選項卡將機器人手臂移動到所需位置，或通過在按住示教盒后面的“自由驅(qū)動”按 鈕時將機器人手臂拉到位來示教位置。

除了通過路點移動外，程序還可以在機器人路徑中的特定點處向其他機器發(fā)送 I/O 信號，并根 據(jù)變量和 I/O 信號執(zhí)行?if…then?和?loop?等命令。
以下是一個簡單的程序，它允許已啟動的機器手臂在兩個路點之間移動。
1. 觸摸為機器人編程按鈕，然后選擇清空程序。
2. 觸摸下一步按鈕( 右下) ，以便在屏幕左側(cè)的樹形結(jié)構(gòu)中選擇<空>行。
3. 轉(zhuǎn)到結(jié)構(gòu)選項卡。
4. 觸摸移動按鈕。
5. 轉(zhuǎn)到命令選項卡。
6. 點按下一步按鈕，轉(zhuǎn)到路點設(shè)置。
7. 點按“?”圖標(biāo)旁邊的設(shè)置此路點按鈕。
8. 在移動屏幕上，按各個藍(lán)色箭頭以移動機器人，或者在按住位于示教盒背面的自由驅(qū)動
按鈕的同時拉動機器人手臂。
9. 按確定。
10. 按在其前添加路點。
11. 按“?”圖片旁邊的設(shè)置此路點按鈕。
12. 在移動屏幕上，按各種藍(lán)色箭頭來移動機器人，或者在拉動機器人手臂的同時按住自由
驅(qū)動按鈕來移動機器人。
13. 按確定。
14. 您的程序已就緒。按“播放”符號后，機器人將在兩點之間移動。站在遠(yuǎn)離機器人的位置， 按住緊急停止按鈕并按“播放”。
15. 恭喜！您現(xiàn)已編完了您的第一個機器人程序，該程序可指示機器人在給定的兩點之間
移動。
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PolyScope 程序界面
? ? PolyScope 在連接到控制箱的觸摸屏上運行。
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上圖顯示的是歡迎屏幕。屏幕淺藍(lán)區(qū)域的按鈕可通過手指觸摸或筆端觸碰來操作。PolyScope 以層級結(jié)構(gòu)的形式來組織各個屏幕畫面。在編程環(huán)境中，屏幕以選項卡的形式組織排列以便 于訪問。
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在本例中，在頂層選擇了程序選項卡，然后在其下選擇了結(jié)構(gòu)選項卡。程序選項卡顯示與當(dāng)前 加載程序相關(guān)的信息。如果選擇移動選項卡，屏幕將切換為移動屏幕，在此屏幕中可以移動機器人手臂。同樣，如果選擇?I/O?選項卡，則可以監(jiān)視和更改電氣 I/O 的當(dāng)前狀態(tài)。 控制箱或示教盒也可以連接鼠標(biāo)和鍵盤，不過，實際上無此必要。幾乎所有文本字段都啟用了 觸控功能，因此觸摸它們可以打開一個屏幕小鍵盤或鍵盤。

原文鏈接：UR機器人PolyScope使用入門教程 - 行業(yè)動態(tài) - 顯揚科技 | 三維機器視覺 | 3D視覺方案 | 智能協(xié)作機器人系統(tǒng)提供商 (hinyeung.com)