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#論文# A Graph-based Optimization Framework for Hand-Eye Calibration for Multi-Camera Setups

論文地址：https://arxiv.org/abs/2303.04747

作者單位：帕多瓦大學(xué)

開源代碼：https://bitbucket.org/freelist/gm_handeye

? 手眼標(biāo)定是一個(gè)估計(jì)參考幀（通常是機(jī)器人手臂或其抓取器的底座）與一個(gè)或多個(gè)相機(jī)的參考幀之間的空間變換的問題。通常，這種標(biāo)定是作為一個(gè)非線性優(yōu)化問題來解決的，而很少做的是利用問題本身的基本圖形結(jié)構(gòu)。實(shí)際上，手眼標(biāo)定問題可以看作是SLAM問題的一個(gè)例子。

? 受這一事實(shí)的啟發(fā)，在這項(xiàng)工作中，我們提出了一種解決手眼校準(zhǔn)問題的位姿圖方法，該方法以兩種不同的方式擴(kuò)展了最近最先進(jìn)的解決方案：

i）通過使用一臺(tái)相機(jī)制定眼睛對(duì)基礎(chǔ)設(shè)置的解決方案；

ii）通過覆蓋多相機(jī)機(jī)器人設(shè)置。所提出的方法已通過標(biāo)準(zhǔn)手眼標(biāo)定方法的仿真驗(yàn)證。此外，還展示了一個(gè)實(shí)際應(yīng)用。在這兩種情況下，所提出的方法都優(yōu)于了所有替代方法。

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