這次文章是上一次文章的加量和完整的版本。

這里的前方交會的整個式子借助了mma，絕大部分都是草稿手推。28和29式是行列式。如果分母是0需要檢查方位角，該情況作為異常檢測的一部分，對較精確求出要塞坐標比較重要。