從今天開始，打算親自動手DIY一套SLAM智能小車，體驗一把玩耍的快樂，同時以玩具的形式融入前沿的SLAM、自動導(dǎo)航、圖像識別、自然語言交互等技術(shù)，提高自己的同時找到屬于兒時的那一份快樂。目前本專題討論的內(nèi)容主要包括：單片機驅(qū)動差速底盤&用ROS控制底盤運動、添加超聲波和紅外傳感器用于避障、安裝cartographer_ros進行地圖構(gòu)建、安裝ros_navigation進行自動導(dǎo)航、cartographer全局重定位&amcl局部重定位---系統(tǒng)聯(lián)調(diào)、全局路徑規(guī)劃&局部路徑規(guī)劃---性能改善、局部避障&碰撞恢復(fù)---被動式輔助策略編寫、自動返航充電軟硬件方案設(shè)計、多目標點自動巡航、建圖導(dǎo)航接口封裝&程序開/關(guān)自動化腳本管理&ROS與android手機交互、控制&自然語言交互、后臺內(nèi)容提供&服務(wù)器搭建、創(chuàng)意新玩法。后續(xù)的文章大致按照這個提綱順序來些，但不一定完全是這一個順序，具體內(nèi)容敬請期待(>@_@<)

然后說一下“自己動手做一臺SLAM導(dǎo)航機器人”這個專題的內(nèi)容安排將主要分為七大章節(jié)來展開，章節(jié)目錄如下：

• 第一章：Linux基礎(chǔ)

• 第二章：ROS入門

• 第三章：感知與大腦

• 第四章：差分底盤設(shè)計

• 第五章：樹莓派3開發(fā)環(huán)境搭建

• 第六章：SLAM建圖與自主避障導(dǎo)航

• 第七章：語音交互與自然語言處理

• 附錄A：用于ROS機器人交互的Android手機APP開發(fā)

• 附錄B：用于ROS機器人管理調(diào)度的后臺服務(wù)器搭建

• 附錄C：如何選擇ROS機器人平臺進行SLAM導(dǎo)航入門

視頻教程

https://www.bilibili.com/video/BV1jS4y1a7Lz

后記

為了防止后續(xù)大家找不到本篇文章，我同步制作了一份文章的pdf和本專欄涉及的例程代碼放在github和gitee方便大家下載，如果下面給出的github下載鏈接打不開，可以嘗試gitee下載鏈接：

• github下載鏈接：https://github.com/xiihoo/DIY_A_SLAM_Navigation_Robot

• gitee下載鏈接：https://gitee.com/xiihoo-robot/DIY_A_SLAM_Navigation_Robot

技術(shù)交流

QQ技術(shù)交流群：117698356

參考文獻

[1] 張虎，機器人SLAM導(dǎo)航核心技術(shù)與實戰(zhàn)[M]. 機械工業(yè)出版社，2022.