#論文##開源# arxiv速遞 | 新加坡國立大學(xué)開源Carla-LOC：在具有挑戰(zhàn)性的天氣和動態(tài)環(huán)境中設(shè)置Full - Stack傳感器的合成SLAM數(shù)據(jù)集 【CARLA-Loc: Synthetic SLAM Dataset with Full-stack Sensor Setup in Challenging Weather and Dynamic Environments】 文章鏈接：http://arxiv.org/abs/2309.08909 開源代碼：https://yuhang1008.?http://github.io/CARLA-Loc_page/ SLAM算法在具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境條件下的魯棒性對自動駕駛至關(guān)重要，但考慮到現(xiàn)實世界中同一環(huán)境的相關(guān)環(huán)境參數(shù)難以任意改變，這些條件的影響是未知的。因此，我們提出了CARLA-Loc，一個建立在CARLA模擬器上的具有挑戰(zhàn)性的動態(tài)環(huán)境的合成數(shù)據(jù)集。我們將多個傳感器集成到數(shù)據(jù)集中，并進行嚴格的校準、同步和精確的時間戳。 在我們的數(shù)據(jù)集中提出了7個地圖和42個序列，具有不同的動態(tài)水平和天氣狀況。立體圖像和點云中的物體都用它們的類標簽被很好地分割出來。我們在不同序列上評估了5種基于視覺和4種基于激光雷達的方法，并分析了挑戰(zhàn)性環(huán)境因素對定位精度的影響，表明了所提出的數(shù)據(jù)集對驗證SLAM算法的適用性。