污水管道檢測(cè)機(jī)器人，主要是由機(jī)器人系統(tǒng)、傳輸系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。通過(guò)采用機(jī)器人檢測(cè)設(shè)備對(duì)污水管道進(jìn)行全方位立體檢測(cè)及缺陷檢測(cè)，達(dá)到對(duì)污染源與管網(wǎng)的動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)并有效控制環(huán)境污染與社會(huì)安全。目前主要用于市政污水管道和污水處理廠設(shè)備運(yùn)行前檢測(cè)維修以及日常養(yǎng)護(hù)管理中檢測(cè)維修工作?？蓪?shí)現(xiàn)管道內(nèi)檢測(cè)、故障診斷、管網(wǎng)巡檢、缺陷報(bào)警及維護(hù)等工作流程，對(duì)提高城市污水處理水平起到重要作用，實(shí)現(xiàn)“城市污水不過(guò)夜”、“城市污水處理率達(dá)到95%以上”和“城市污水管網(wǎng)運(yùn)行安全保障能力明顯提升”等目標(biāo)。

　　博銘維廈門管道檢測(cè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用在市政處、勘察院、排水管道檢測(cè)工程單位、水務(wù)集團(tuán)、自來(lái)水公司、供水管道檢測(cè)工程單位、住建局、城管局、市政處、測(cè)繪院、勘察院等事業(yè)單位。

　　一、機(jī)器人組成

　　具體如下：傳輸系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)采集機(jī)器人控制裝置中的傳感器信息，并通過(guò)機(jī)器人的無(wú)線通信傳輸?shù)娇刂圃O(shè)備，控制機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的操作；機(jī)器人可在無(wú)人作業(yè)時(shí)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)；監(jiān)控系統(tǒng)負(fù)責(zé)對(duì)檢測(cè)機(jī)器人的工作狀態(tài)進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控管理?？刂葡到y(tǒng)由主控單元和通信單元組成。

　　二、機(jī)器人檢測(cè)技術(shù)介紹

　　污水管道檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)完成機(jī)器人行走的路線規(guī)劃等基本功能。管道檢測(cè)機(jī)器人通過(guò)控制模塊可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人行走路線的規(guī)劃和控制，檢測(cè)機(jī)器人控制模塊根據(jù)管道內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人移動(dòng)路線及檢測(cè)位置實(shí)現(xiàn)信息采集和傳輸。管道檢測(cè)機(jī)器人按照檢測(cè)方式可分為常規(guī)線路檢測(cè)和機(jī)器人線路檢測(cè)。常規(guī)線路檢測(cè)方式是通過(guò)機(jī)器人傳感器檢測(cè)周圍管道位置參數(shù)及管道斷面參數(shù)等基礎(chǔ)信息。機(jī)器人線路檢測(cè)方式是采用無(wú)線傳感技術(shù)及高清攝像頭監(jiān)測(cè)管道環(huán)境信息。

　　三、現(xiàn)場(chǎng)工作環(huán)境分析

　　根據(jù)設(shè)計(jì)規(guī)范，污水管道檢測(cè)系統(tǒng)需在直徑為150 mm以上的排水管道內(nèi)工作，并安裝于室外管道內(nèi)。由于污水管道內(nèi)存在大量泥沙和污染物，若不及時(shí)進(jìn)行處理和檢測(cè)，就會(huì)影響到整個(gè)管網(wǎng)的安全運(yùn)行。同時(shí)，若因管道的設(shè)計(jì)和管理不規(guī)范等原因造成故障發(fā)生時(shí)，若發(fā)現(xiàn)故障點(diǎn)不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)并處理，則會(huì)對(duì)管網(wǎng)帶來(lái)巨大的危害。因此從提高居民生活質(zhì)量的角度出發(fā)，需要將污水管道檢測(cè)機(jī)器人納入到城市管網(wǎng)中來(lái)用來(lái)保障居民生活環(huán)境質(zhì)量以及生命安全。

　　四、機(jī)器人作業(yè)原理原理

　　機(jī)器人系統(tǒng)主要由機(jī)器人的前端控制器(RCU)及末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(RSU)組成。RCU是由機(jī)器人控制系統(tǒng)在需要作業(yè)時(shí)，發(fā)出控制信號(hào)由RCU驅(qū)動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)作業(yè)；末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)由RSU驅(qū)動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)作業(yè)。機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)從檢測(cè)前到檢測(cè)中各個(gè)階段的作業(yè)自動(dòng)控制。

　　五、污水管道檢測(cè)機(jī)器人的特點(diǎn)

　　污水管道檢測(cè)機(jī)器人具有以下特點(diǎn)：污水管道檢測(cè)機(jī)器人可以精確定位管道內(nèi)的各種數(shù)據(jù)，并實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù)；并且能夠檢測(cè)各類污水管線缺陷和地下管線的內(nèi)徑尺寸。污水管道檢測(cè)機(jī)器人可以檢測(cè)污水管網(wǎng)的直徑尺寸、管徑尺寸等數(shù)據(jù)后進(jìn)行在線檢測(cè)和缺陷統(tǒng)計(jì)分析，并可實(shí)時(shí)上傳視頻與數(shù)據(jù)。污水管道檢測(cè)機(jī)器人可以在各種惡劣環(huán)境下作業(yè)，工作過(guò)程中不受環(huán)境光線及氣溫的影響和限制，能有效地保證作業(yè)人員自身的安全。污水管道檢測(cè)機(jī)器人操作簡(jiǎn)單方便，具有極強(qiáng)的適應(yīng)性和快速響應(yīng)能力，不受施工現(xiàn)場(chǎng)天氣干擾和施工影響便可進(jìn)行檢測(cè)作業(yè)；污水管道檢測(cè)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)控污水管網(wǎng)的所有信息；能夠通過(guò)對(duì)實(shí)時(shí)視頻圖像進(jìn)行快速分析判斷管網(wǎng)中的是否存在問(wèn)題；能夠快速完成管道檢測(cè)作業(yè)并且保證污水管道得到及時(shí)維修；并且能夠?qū)艿廊毕葸M(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析而產(chǎn)生出更加直觀的判斷結(jié)果。