3D視覺(jué)徹底搞懂基于LOAM框架的3D激光SLAM: 源碼剖析到算法優(yōu)化
Sensor Fusion 傳感器融合：SFM+IMU +GPS
smf:structure from motion
SfM算法的目標(biāo)就是通過(guò)一堆照片重建3D模型
基于相機(jī)，IMU，里程計(jì)數(shù)據(jù)的融合與調(diào)優(yōu)
熟悉導(dǎo)航經(jīng)典濾波算法，如卡爾曼、EKF、粒子濾波等
卡爾曼濾波器：利用觀測(cè)值來(lái)優(yōu)化估計(jì)值，根據(jù)不同傳感器的方差可信度來(lái)動(dòng)態(tài)分配權(quán)重
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