目前國內(nèi)大部分工件去毛刺加工作業(yè)大多采用手工，或者使用手持氣動，電動工具進打磨，研磨，銼等方式進行去毛刺加工，容易導致產(chǎn)品不良率上升，效率低下，加工后的產(chǎn)品表面粗糙不均勻等問題。

隨著工業(yè)自動化技術(shù)的發(fā)展，機器人被越來越多地應用到自動化生產(chǎn)線中。物體表面的磨削拋光是一道較為復雜的工序，手工操作不僅難以保證產(chǎn)品的加工質(zhì)量，而且惡劣的工作環(huán)境對工人的身體健康有極大的危害。一方面，很多打磨工人患上職業(yè)?。涣硪环矫?，企業(yè)面臨越來越嚴峻的招工難的問題。進行機器人自動化打磨成為工業(yè)發(fā)展的需求，而對于物體表面的高精度處理，一直困擾著自動化系統(tǒng)集成商。

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什么是A-FDC)軸向力位補償器？

A-FDC(Axial Force Displace Compliance)軸向力位補償器，也叫恒力柔

順法蘭，是基于氣動原理并安裝于機械臂末端的恒力柔順輸出裝置。產(chǎn)品在結(jié)構(gòu)

上將感知、控制與執(zhí)行系統(tǒng)三部分高度集成，可根據(jù)工作需要對末端工具進行重

力補償并精確輸出平行于機械臂軸向的接觸力，同時該裝置還能根據(jù)接觸表面的

輪廊特征進行自適應伸縮，解決了接觸面敏感特征工藝與快速接觸移動之間的自

動化難題。廣泛用于機器人打磨、拋光、去毛刺、去焊縫、倒角等表面處理作業(yè)

工序。

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傳統(tǒng)的機器人打磨拋光應用都是在機器人的末端增加一個3D力傳感器，通過感知壓力的變化，從而修改機器人的軌跡，達到壓力的保持。但是機器人的響應速度是遠遠無法滿足高精度要求的拋光應用的。而A-FDC軸向力位補償器則包含了力的傳感和壓力保持的執(zhí)行機構(gòu)，無需機器人的軌跡變化，即可滿足精確的壓力保持和快速的壓力響應。

在實際應用過程中，柔性力控打磨系統(tǒng)通過轉(zhuǎn)接法蘭與工業(yè)機器人鏈接，對機器人品牌、型號均無特定要求。柔性力控打磨自帶閉環(huán)控制系統(tǒng)，可根據(jù)現(xiàn)場工藝的需要，設(shè)置不同的打磨工況，還能自動更換打磨耗材，極大的降低集成商的開發(fā)成本及終端工廠的后期使用維護成本。

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