本章主要介紹了兩部分內(nèi)容：

• rviz2；

• URDF。

rviz2是ROS2中的可視化工具，借助于rviz2可以顯示機(jī)器人系統(tǒng)中的抽象數(shù)據(jù)，讓調(diào)用者可以以機(jī)器人的視角看世界；

URDF是用于描述機(jī)器人模型的xml文件，可以使用具有不同含義的標(biāo)簽描述機(jī)器人的各種屬性，URDF文件編寫(xiě)完畢后，集成進(jìn)rviz2即可顯示機(jī)器人模型。另外鑒于URDF編寫(xiě)機(jī)器人模型代碼冗余，在ROS2中還提供了xacro，xacro是可編程的URDF，可以以變量的方式封裝機(jī)器人參數(shù)，以宏的方式實(shí)現(xiàn)代碼復(fù)用，較之于URDF它的代碼實(shí)現(xiàn)更為精簡(jiǎn)、高效且易讀。

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