50年代，荷蘭陸軍仍然在使用二戰(zhàn)中遺留下來(lái)的裝甲車，這些車輛不僅狀態(tài)持續(xù)惡化，而且也不再適應(yīng)新的作戰(zhàn)環(huán)境，為此荷蘭皇家陸軍要求DAF汽車公司設(shè)計(jì)制造一種新式的輪式裝甲車。

按照設(shè)想，這種輪式裝甲車主要用來(lái)執(zhí)行偵察任務(wù)，最重要的是就是具備高速度和更好的加速性能，能在敵人發(fā)現(xiàn)后快速逃離現(xiàn)場(chǎng)，至于火力和裝甲只需要保持最基本的就好。

DAF公司充分利用了之前一個(gè)裝甲車項(xiàng)目的成果，設(shè)計(jì)了一款結(jié)構(gòu)十分緊湊的4輪驅(qū)動(dòng)裝甲車，這就是YP-104輕型輪式裝甲偵察車，首輛樣車在1960年上半年接受測(cè)試。

YP-104的每一個(gè)字符都有含義，Y的意思是軍用，P則是指裝甲車，1指的是該車的有效載荷為1噸，0是序列號(hào)，4指的是4輪全驅(qū)。

既然是輕型裝甲車，該車自然就很迷你小巧，車長(zhǎng)只有4.33米，寬2.08米，高1.5米，重量為5.4噸，整車造型低矮，以減小投影面積。

裝甲車的動(dòng)力為一臺(tái)6缸汽油發(fā)動(dòng)機(jī)，在3200轉(zhuǎn)時(shí)能輸出131馬力動(dòng)力，發(fā)動(dòng)機(jī)艙在后，設(shè)有前后2個(gè)駕駛位，最大行駛速度約100千米每小時(shí)，每個(gè)車輪擁有獨(dú)立的懸架，越野性能不錯(cuò)。

YP-104得而裝甲很薄，采用多面拼接的構(gòu)造，兩名駕駛員的位置都靠中軸線布置，前駕駛員擁有3面車窗，視野相對(duì)更好，后駕駛員只有2面車窗，并且受到發(fā)動(dòng)機(jī)艙的遮擋，視野不是很好，這些車窗有百葉窗式的防彈板保護(hù)。盡管裝甲只能抵擋7.62毫米彈藥的打擊，不過(guò)一些人也認(rèn)為它的正面裝甲依靠?jī)A斜角等，能承受重機(jī)槍的常規(guī)彈藥掃射。

裝甲車沒有炮塔，沒有車內(nèi)安裝的武器系統(tǒng)，只在車輛的乘員艙上方艙口外安裝了一挺7.62毫米機(jī)槍，由車長(zhǎng)操控。

在測(cè)試中，軍方認(rèn)為該車過(guò)于緊湊，尤其是車內(nèi)操作空間狹窄，雖然僅3名成員，但他們?nèi)匀粩D作一團(tuán)互相干擾，裝甲車的進(jìn)出門也很狹窄，使用不方便；車輛缺乏潛望鏡，車輛受到攻擊時(shí)車長(zhǎng)躲在車內(nèi)無(wú)法有效的觀察戰(zhàn)場(chǎng)；裝甲車的噪音很大，不利于車內(nèi)成員溝通；車載照明設(shè)備不合理，加上駕駛員本就狹窄的視野，夜晚行駛不便。

真正讓YP-104下馬的原因則是荷蘭陸軍的精簡(jiǎn)計(jì)劃，因?yàn)檐婈?duì)規(guī)模本就不大，荷蘭軍隊(duì)計(jì)劃打造一支高裝甲水平的部隊(duì)，這就要求包括偵察在內(nèi)的車輛提升裝甲水平，YP-104過(guò)于緊湊的結(jié)構(gòu)，缺少升級(jí)空間，就連在車頂安裝12.7毫米重機(jī)槍也被認(rèn)為超過(guò)頂部結(jié)構(gòu)的承受力。

經(jīng)過(guò)皇家陸軍的反復(fù)對(duì)比和測(cè)試，軍隊(duì)放棄了YP-104，就連英國(guó)的雪貂裝甲車也沒能入選，1964年正式終止了YP-104，選擇當(dāng)年定型的美制M113履帶裝甲車的后續(xù)C型，當(dāng)然這已經(jīng)是幾年后的事情了。

YP-104生產(chǎn)了2輛原型車，DAF汽車公司曾打算在量產(chǎn)型上安裝一門20毫米機(jī)炮，不過(guò)考慮到測(cè)試中得出的結(jié)論，如果要安裝機(jī)炮就需要擴(kuò)大車體，整體重新加固，其結(jié)果還不如重新設(shè)計(jì)一款新的裝甲車。