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#論文# When Geometry is not Enough: Using Reflector Markers in Lidar SLAM

論文地址：https://arxiv.org/abs/2211.03484

作者單位：德國羅伯特博世公司

??基于激光雷達的SLAM系統(tǒng)依賴于環(huán)境的幾何形狀，可以在大部分情況下表現(xiàn)良好。然而，當(dāng)環(huán)境中包含無結(jié)構(gòu)的區(qū)域(如長走廊)時，即使是成熟和可靠的方法也會遇到困難。為了允許在這樣的環(huán)境中使用基于激光雷達的SLAM，我們提出在特定的位置添加反射器標(biāo)記。我們提出了一種可靠地檢測這些標(biāo)記的算法和兩種方法將檢測到的標(biāo)記與基于幾何的掃描匹配融合。所提方法的性能在來自幾個工業(yè)環(huán)境的真實數(shù)據(jù)集上得到了驗證。 本文貢獻如下： 1、在激光掃描中可靠地檢測反射器標(biāo)記的算法，可以很容易地適應(yīng)不同的激光雷達傳感器。 2、一種在掃描匹配器中使用反射器標(biāo)記的方法，它將反射器標(biāo)記集成為掃描匹配建圖中的獨立語義層。 3、第二種方法是在掃描匹配器中使用反射器標(biāo)記，通過顯式跟蹤標(biāo)記并在代價函數(shù)中添加基于跟蹤的術(shù)語。 4、將反射器標(biāo)記集成到現(xiàn)有的基于掃描匹配的激光雷達SLAM系統(tǒng)中。 5、在多種工業(yè)環(huán)境中對提出的方法進行徹底評估。

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