前言：

? ? ? ? 在固定翼FPV遠航圈子中，飛控是最關(guān)鍵的核心設(shè)備。開源飛控固件主要有Ardupilot，INAV兩大類。Ardupilot是目前開源固件方案中，穩(wěn)定性最高、調(diào)參邏輯清晰、設(shè)備兼容性強、全球共同參與玩家最多的、飛行體驗最棒的開源固件平臺。

? ? ? ?部分新手玩家在剛開始接觸Ardupilot固件調(diào)參時，對調(diào)參界面過于專業(yè)表示難以入手。本文旨在對新手玩家對Ardupilot調(diào)參邏輯的梳理，以及老手玩家是分享整理。以新手視角全程指導(dǎo)進行對使用糖果Candy X5 飛控安裝到一臺固定翼FPV載機的調(diào)參全過程。

設(shè)備選擇：

? ? ? ? 固定翼載機。推薦主流選擇：雙發(fā)前拉動力的 大白鯊、肥翁、龍2（翼展110~120cm，起飛重量1200g~3000kg），單發(fā)尾推飛翼機型 ARWING、御貓、海豚、等小翼展（80~90cm）長續(xù)航便攜機型。

? ? ? ? 遙控器。推薦選擇基于OPENTX、EDGETX開源系統(tǒng)的遙控器（Jumper ，RadioMaster , Frsky，黑羊tango等），增程高頻頭及接收機選擇 思翼SIYI FM30+FR接收機，開源的ELRS 2.4G/915Mhz的高頻頭和接收機（目前已經(jīng)基本鮮有玩家使用433Mhz的增程系統(tǒng)）

? ? ? ?5.8G模擬圖傳：5.8G模擬圖傳及攝像頭選擇完全看玩家選擇，模擬圖傳可考慮? 貝殼BAYCK 酷愛EH1、Caddx 平頭哥2代，F(xiàn)oxxer無牙崽2代、。圖傳發(fā)射可選就多了，熊貓5804系列，TANK RUSH大功率等等。而且圖傳距離效果與飛行環(huán)境以及高度，圖傳接受屏幕的靈敏度，接收天線增益等因素，都有很大關(guān)系，本人用渣渣600mw的山寨圖傳，都飛出12km直線距離，高度1000m的畫面有些雪花。

? ? ? ?高清數(shù)字圖傳：考慮使用DJI高清數(shù)字圖傳（需搭配大疆高清眼鏡V1/V2），原廠天空端2天線帶1080p卡錄(使用非DJI原廠攝像頭只能720P卡錄），有效距離遠。Vista天空端體積小單天線，有效距離大約7~8km。搭配的天空端攝像頭有原廠攝像頭（視角窄，白天色彩好，高幀率），Caddx極光pro攝像頭（夜視效果好，色彩艷麗），星云Pro，Runcam 鳳凰HD。大疆高清目前沒人飛出超過13.3Km，據(jù)說是DJI在底部程序代碼的限制。

? ? ? ?高清數(shù)字圖傳市場上最新加入的阿凡達avatar天空端+SE接收端也是不錯的選擇，本文也有關(guān)于該天空端的使用設(shè)置提示。

? ? ? ? 動力電池：根據(jù)不同載機及不同玩家的經(jīng)驗，推薦使用4~6S 18650/21700? 多組并聯(lián)的電池，容量大，放電倍率足夠固定翼FPV使用，保養(yǎng)方便。

? ? ? ? ? 雙發(fā)固定翼推薦：

? ? ? ? ? 載機：大白鯊空機/肥翁空機/龍2? ? ? ? ? ??

? ? ? ? ? 電機：4S動力推薦使用 2207/2306-1450KV電機，6S重載動力推薦使用2216-980KV電機

? ? ? ? ? 電調(diào)：4S動力好贏樂天20A，6S重載動力推薦使用好盈40A

? ? ? ? ? 舵機：PTK 7452? 9克數(shù)碼舵機 4個。

? ? ? ? ? 飛控： 糖果Candy X5 飛控

? ? ? ? ? ?GPS模塊：BN280 北田280（固定翼不需要帶羅盤）或者其他GPS模塊（價格20~100不等）

? ? ? ? ? ?電池：4S 2~3P 21700? 9000~13500ma，6S 2P 21700 9000ma??

? ? ? ? ? ?螺旋槳：4S 動力使用7040 3葉正反槳? ，6S重載動力使用8060正反槳

?

? ? ? ? ? 單發(fā)尾推飛翼布局推薦：

? ? ? ? ? 載機：ARWING空機/海豚空機/御貓空機? ? ??

? ? ? ? ? 電機：2207/2306-1950KV電機? ?御貓推薦使用2806-1700KV

? ? ? ? ? 電調(diào)：飛盈佳樂35A

? ? ? ? ? 舵機：PTK 7452? 9克數(shù)碼舵機 2個。

? ? ? ? ? 飛控： 糖果Candy X5 飛控

? ? ? ? ? ?GPS模塊：BN280 北田280（固定翼不需要帶羅盤）或者其他GPS模塊（價格20~100不等）

? ? ? ? ? ?電池：4S 21700? 4500ma? /4S 2P 18650? 6000ma

? ? ? ? ? ?螺旋槳：51466穿越機槳，御貓推薦使用8*6槳

飛控介紹：

? ? ? ? 糖果Candy X5 飛控，使用飛控+電源BEC板雙層設(shè)計，使用STM32F405主控芯片，icm42688加速計陀螺儀芯片，spl06氣壓計芯片。5路UART串口，12路PWM信號輸出，2路SDA并行外設(shè)接口，2路模擬攝像頭AV信號輸入，內(nèi)置OSD，內(nèi)置5V2ABEC。下板支持3~6S動力電池輸入，帶5V 5A及9V 2A BEC電路，電流計。飛控默認固件使用Ardupilot 4.3.1穩(wěn)定版固件。

? ? ? ?此飛控由? 興穎之路? 贊助，有需要可以淘寶搜? ?興穎之路? ?選擇店鋪

? ? ? ? ?

?硬件安裝：

? ? ? ? ?固定翼載機的電子設(shè)備安裝請參考空機廠家提供的指導(dǎo)說明書，包括電調(diào)，電機，舵機安裝的方法和技巧，這里不作贅述。圖傳，攝像頭安裝的位置與指導(dǎo)，根據(jù)不同玩家的喜好進行安裝調(diào)試，這里也不作指導(dǎo)說明。

? ? ? ? ?飛控安裝到飛機機艙，不需要特別加減震平臺，正常使用3M海綿雙面膠粘在機身中心即可。確保安裝穩(wěn)固，較大的晃動下不會出現(xiàn)飛控松脫。

第一節(jié)：飛控前期準備

? ? ? ?1、 糖果Candy X5 飛控，飛控目前僅支持Ardupilot固件，重點針對固定翼設(shè)計，已預(yù)刷4.3.1穩(wěn)定版，用戶無需刷寫固件。所有外設(shè)接口均使用標(biāo)準2.54杜邦插針接口。

? ? ? ?2、飛控標(biāo)配 PWM1~11個端口控制輸出。PWM1~11排針中間的5V不與飛控自身的5VBEC供電不連通，由電流計下板的5V3A的BEC供電，確保舵機供電正常。

? ? ? ?3、飛控標(biāo)配 UART1、UART2、UART3、 UART4、UART5。 一共5個可用串口及2個i2c外設(shè)并聯(lián)口。獨立SBUS信號接口，Ardupilot固件在SBUS接口識別上能自動識別PPM、SBUS接收機。所以可使用SBUS/PPM接收機。

? ? ? ?4、飛控端口說明

? ? ? ? UART1=Serial1

? ? ? ? UART2=Serial2

? ? ? ? UART3=Serial3

? ? ? ? UART4=Serial4

? ? ? ? ?UART5=Serial5

? ? ? ?后面會有針對串口使用的設(shè)置，針對不同設(shè)備連接不同Serial口的參數(shù)說明。

? ? ? ?5、飛控的5.8G模擬圖傳及攝像頭供電接口處于獨立區(qū)域，同樣使用2.54杜邦插針。其中中間的供電電壓為9V，可以正常給模擬圖傳及攝像頭、DJI高清天空端進行供電。

? ? ? ?糖果Candy X5 飛控推薦接線圖如下：

第二節(jié)，確認外設(shè)與飛控的端口鏈接

? ? ? ?常見的外設(shè)有：GPS定位模塊（固定翼不需要帶羅盤），SBUS/PPM接收機，ELRS接收機/黑羊CRSF接收機，思翼遙控數(shù)傳一體接收機，DJI大疆高清數(shù)字天空端

? ? ? 依據(jù)糖果Candy X5 飛控接線圖的建議，列舉了常見的5種接線狀態(tài)

? ? ? 1：使用SBUS接收機+GPS模塊+模擬5.8G圖傳攝像頭。

? ? ? SBUS接收機接在 SBUS接口

? ? ? GPS模塊接在? ?GND? 5V+? TX3? RX3? (即UART3端口，對應(yīng)Serial3串口，GPS TX接飛控RX3，GPS RX接飛控TX3）

? ? ? 串口設(shè)置如下：

? ? ?GPS模塊設(shè)置

? ? ? SERIAL3_BAUD? ?38

? ? ? SERIAL3_OPTIONS? 0

? ? ? SERIAL3_PROTOCOL? 5??

? ? ? ?

? ? ?2：使用ELRS接收機+GPS模塊+模擬5.8G圖傳攝像頭。

? ? ?ELRS接收機接在? ? GND? 5V+? TX1? RX1? (即UART1端口，對應(yīng)Serial1串口，接收機 TX接飛控RX1，接收機 RX接飛控TX1）

? ? ?GPS模塊接在? ? GND? 5V+ TX3? RX3? (即UART3端口，對應(yīng)Serial3串口，GPS TX接飛控RX3，GPS RX接飛控TX3）

? ? ? 串口設(shè)置如下：

? ? ? ELRS接收機設(shè)置

? ? ? SERIAL1_BAUD? ?115

? ? ? SERIAL1_OPTIONS? 0

? ? ? SERIAL1_PROTOCOL? 23

? ? ? RC_PROTOCOL? 9

? ? ? ?FLTMODE_CH? 12（使用ELRS接收機，推薦使用12通道為模式切換，若使用ELRS3.0，使用8ch全比例模式，該參數(shù)可保留默認8 ，即使用8通道作為模式切換）

? ? ?GPS模塊設(shè)置

? ? ? SERIAL3_BAUD? ?38

? ? ? SERIAL3_OPTIONS? 0

? ? ? SERIAL3_PROTOCOL? 5? ? ?

? ? ?3：使用ELRS接收機+GPS模塊+DJI大疆高清數(shù)字天空端

? ? ? ELRS接收機接在? ? GND? 5V+? TX1? RX1? (即UART1端口，對應(yīng)Serial1串口，接收機 TX接飛控RX1，接收機 RX接飛控TX1）

? ? ?DJI大疆高清數(shù)字天空端接在? ?9V+? ?GND? ?TX2? RX2? (即UART2端口，對應(yīng)Serial2串口，天空端 TX接飛控RX2，接收機 RX接飛控TX2）

? ? ?GPS模塊接在? ? GND? 5V+ TX3? RX3 (即UART3端口，對應(yīng)Serial3串口，GPS TX接飛控RX3，GPS RX接飛控TX3）

? ? ? 串口設(shè)置如下：

? ? ??

? ? ? ?ELRS接收機設(shè)置：

? ? ? SERIAL1_BAUD? ?115

? ? ? SERIAL1_OPTIONS? 0

? ? ? SERIAL1_PROTOCOL? 23

? ? ? RC_PROTOCOL? 9

? ? ? FLTMODE_CH? 12（使用ELRS接收機，推薦使用12通道為模式切換，若使用ELRS3.0，使用8ch全比例模式，該參數(shù)可保留默認8 ，即使用8通道作為模式切換）

? ? ??

? ? ?DJI天空端設(shè)置：

? ? ? ?SERIAL2_BAUD? ?115

? ? ? SERIAL2_OPTIONS? 0

? ? ? SERIAL2_PROTOCOL? 33

? ? ? OSD_TYPE? ? 3?

? ? ? GPS模塊設(shè)置：

? ? ? ?SERIAL3_BAUD? ?38

? ? ? SERIAL3_OPTIONS? 0

? ? ? SERIAL3_PROTOCOL? 5

? ? 4：使用思翼數(shù)傳一體接收機+GPS模塊+DJI大疆高清數(shù)字天空端

? ? ?思翼接收機的SBUS接在? ?GND? 5V+ SBUS

? ? ?思翼數(shù)傳接口? 接在? ? ?TX1? RX1? (即UART1端口，對應(yīng)Serial1串口，接收機 TX接飛控RX1，接收機 RX接飛控TX1）?

? ? ?DJI大疆高清數(shù)字天空端接在? ?9V+? ?GND? ?TX2? RX2? (即UART2端口，對應(yīng)Serial2串口，天空端 TX接飛控RX2，接收機 RX接飛控TX2）

? ? ?GPS模塊接在? ? ?GND? 5V+ TX3? RX3? (即UART3端口，對應(yīng)Serial3串口，GPS TX接飛控RX3，GPS RX接飛控TX3）

? ? ? 串口設(shè)置如下：

? ? ?思翼數(shù)傳設(shè)置：

? ? ? SERIAL1_BAUD? ?57

? ? ? SERIAL1_OPTIONS? 0

? ? ? SERIAL1_PROTOCOL? 2

? ? ??

? ? ??DJI天空端設(shè)置：

? ? ? SERIAL2_BAUD? ?115

? ? ? SERIAL2_OPTIONS? 0

? ? ? SERIAL2_PROTOCOL? 33

? ? ? OSD_TYPE? ? 3

? ? ??

? ? ? ?GPS模塊設(shè)置

? ? ? SERIAL3_BAUD? ?38

? ? ? SERIAL3_OPTIONS? 0

? ? ? SERIAL3_PROTOCOL? 5

?5：使用ELRS接收機+GPS模塊+Avarar 阿凡達 高清數(shù)字天空端

? ? ? ELRS接收機接在? ? GND? 5V+? TX2? RX2? (即UART2端口，對應(yīng)Serial2串口，接收機 TX接飛控RX2，接收機 RX接飛控TX2）

? ? ?Avatar 阿凡達高清數(shù)字天空端接在? ?9V+? ?GND? ?TX1? RX1? (即UART1端口，對應(yīng)Serial1串口，天空端 TX接飛控RX1，接收機 RX接飛控TX1）

? ? ?GPS模塊接在? ? GND? 5V+ TX3? RX3 (即UART3端口，對應(yīng)Serial3串口，GPS TX接飛控RX3，GPS RX接飛控TX3）

? ? ? 串口設(shè)置如下：

? ? ? ELRS接收機設(shè)置：

? ? ? SERIAL2_BAUD? ?115

? ? ? SERIAL2_OPTIONS? 0

? ? ? SERIAL2_PROTOCOL? 23

? ? ? RC_PROTOCOL? 9

? ? ? FLTMODE_CH? 12（使用ELRS接收機，推薦使用12通道為模式切換，若使用ELRS3.0，使用8ch全比例模式，該參數(shù)可保留默認8 ，即使用8通道作為模式切換）

? ? ?avatar?阿凡達高清天空端設(shè)置

? ? ? SERIAL1_BAUD? ?115

? ? ? SERIAL1_OPTIONS? 0

? ? ? SERIAL1_PROTOCOL? 42? ?

? ? ? OSD_TYPE? ? 5?

? ? ? OSD1_TXT_RES? 1

? ? ? GPS模塊設(shè)置：

? ? ? SERIAL3_BAUD? ?38

? ? ? SERIAL3_OPTIONS? 0

? ? ? SERIAL3_PROTOCOL? 5

第三節(jié)：調(diào)參初步設(shè)置：

? ? ? ?1：打開MissionPlanner調(diào)參軟件。使用Micro USB數(shù)據(jù)線把飛控與電腦連接，在MP軟件右上角選擇飛控對應(yīng)的端口（連接成功，端口顯示突出Ardupilot），如下圖：? 點擊連接，稍等幾秒，軟件在讀取飛控的數(shù)據(jù)。

? ? ? ?2：進行加速度計校準。點擊開始，根據(jù)軟件提示，翻轉(zhuǎn)飛控的六面，點擊“校準加速度計”，依據(jù)提示對飛控的6個面進行校準。如下圖? ? ?

? ? ? ?Please place vehicle LEVEL? ?加速計校準--底面朝下

? ? ? ?Please place vehicle LEFT? ? ?加速計校準--左面朝下

? ? ? ?Please place vehicle RIGHT? ? ?加速計校準--右面朝下

? ? ? ?Please place vehicle NOSEDOWN? ? ?加速計校準--前面朝下

? ? ? ?Please place vehicle NOSEUP? ? ?加速計校準--后面朝下

? ? ? ?Please place vehicle BACK? ? ?加速計校準--頂面朝下

? ? ? ? 校準完成，如下圖：? ?

? ? ? ? 校準水平，可以在飛控裝機后，飛機平放，然后執(zhí)行一次校準水平即可。

? ? ? ?3：遙控器校準。

? ? ? ?此時需要接收機與飛控正常連接，飛控有USB線連接電腦的話，接收機是沒有5V供電，需要下板連接動力電池，此時串口5V才有供電，保證接收機工作。

? ? ? ?接收機與飛控正常連接并設(shè)置正確，在“初始設(shè)置”--“遙控器校準”頁面，所有通道均有一定的值。特別是油門通道，以及開關(guān)通道。如下圖：? ? ?

? ? ? 如果接收機設(shè)置不正確，油門通道與開關(guān)通道均無輸出值。如下圖：

? ? ? 接收機設(shè)置請參考本文第四節(jié)第6項詳細說明。? ??

? ? ?點擊“校準遙控”彈出對話框”Ensure your transmitter is on and receiver? is powered and connected。Ensure your motor does not have power/no props!!!”旨在提示請確認遙控器油門通道的方向，以及確保電機未接電及未安裝螺旋槳。點擊OK。如下圖：??

? ? ?彈出對話框“Click OK and move all RC sticks and switches to their extreme positions so the red bars hit the limite”旨在提示點擊該OK欄后，注意將所有通道的遙感打滿，開關(guān)通道及6端開關(guān)通道打滿，確保看到通道顯示紅色欄為通道輸出的最大值及最小值。 點擊OK。如下圖：

? ? ? 此時將所有通道的搖桿打滿，開關(guān)通道及6端開關(guān)通道打滿，可以在畫面中開到通道是輸出最大值和最小值有紅色欄進行圈定，點擊OK。如下圖?

? ? ?點擊OK后，彈出對話框，顯示各個通道輸入的最大值與最小值，點擊OK。如下圖：??

? ? ? ?4：定義PWM通道輸出與飛機舵面方向校準指導(dǎo)

? ? ? ? ? Ardupilot固件對PWM的輸出支持完全自定義，默認參數(shù)為常規(guī)布局的AETR模式，如下圖? ?

? ? ? ? 每個PWM輸出通道都可以在對應(yīng)的下拉菜單中選擇定義，這是Ardupilot固件最有特點的地方之一? ? ? ??

? ? ? ? ?使用雙發(fā)固定翼，建議兩個電調(diào)的信號線直接接入飛控，而不是使用Y線將電調(diào)信號線并聯(lián)后接入飛控（Y線并聯(lián)電調(diào)信號線有可能出現(xiàn)某個電調(diào)接收不到信號的故障）

? ? ? ? ?雙發(fā)傳統(tǒng)布局固定翼設(shè)置指導(dǎo)如下：（大白鯊，肥翁，鐵騎，龍2，刺客T1此類）?

? ? ? ? 飛翼模式，如下圖：（ARWING飛翼，海豚固定翼，御貓，自由者，X5此類）? ? ?

??

? ? ? ?飛機舵面校準：

? ? ? ? ?糖果Candy X5 飛控需要下板連接動力電池，舵機才能正常通電并工作。

? ? ? ? ?Ardupilot固件的通道輸出為實時輸出，后期進行通道輔助修正調(diào)整的時候，發(fā)現(xiàn)飛控執(zhí)行飛機姿態(tài)修正的時候，通道輸出方向錯誤，在對應(yīng)通道的"Reverse"處勾選，對應(yīng)通道的輸出即可反向。通道輔助檢查請在FBWA增穩(wěn)模式下操作，

? ? ? ?例如左邊機翼向上，則左邊的副翼舵面應(yīng)向上打來對左邊機翼姿態(tài)進行修正，反之右邊機翼校準檢查也是一樣。如下圖? ?

? ? ? ?水平尾翼檢查也是一樣，機頭向下，則水平尾翼向上修正水平姿態(tài)。如下圖

? ? ? ?若舵面修正的反向有誤，在對應(yīng)通道的Reverse欄勾選反向。直至所有舵面輔助修正方向正確。

? ? ? ?檢查完飛控自穩(wěn)模式的舵面輔助修正方向，在遙控上切換到手動模式，通過打俯仰，升降，方向，檢查飛機的舵面反饋是否正確。

? ? ?若飛機舵面在手動模式下舵面反饋方向錯誤，在“遙控器校準”界面，選擇對應(yīng)的搖桿通道，勾選對應(yīng)通道的“反轉(zhuǎn)”選項即可。

? ? ? 5：設(shè)置飛控的飛行模式

? ? ? ? Ardupilot使用1個比例通道進行6個模式切換，目前市場上有遙控原帶6段開關(guān)（例如Jumper T16,T18,T Pro,Radiomaster TX16S等），不過這個六段開關(guān)的輸出范圍與Ardupilot的6個模式的范圍區(qū)間不太一致，建議在遙控的6段比例通道中加入一個曲線，參數(shù)為：

? ? ? ? opentx 6段開關(guān)曲線設(shè)置

? ? ? ?-100? -60? -20? 20? 60? 100

? ? ? ? -85? ?-45? -15? 15? 45? ?85

? ? ? ? 如下圖：

? ? ??

? ? ? 部分遙控沒有6段開關(guān)（如Frsky X9D, Jumper Tlite，radiomaster TX12,Zorro）

? ? ? 推薦使用3段開關(guān)對應(yīng)控制3個常用飛行模式，再使用數(shù)個2/3段開關(guān)作為獨立模式激活功能

? ? ? ?Ardupilot的模式切換確認邏輯為以最后一次模式切入為確認。

? ? ? ?獨立通道開關(guān)切換模式（飛控識別最后一次模式切入操作為準）

? ? ? ? 使用舉例：

? ? ? ? 我們使用遙控的8通道（飛控默認）3段開關(guān)作為模式切換，在設(shè)置的時候需要對照選擇開關(guān)段位對應(yīng)的模式位置

? ? ? ?分別選擇：FBWA增穩(wěn)模式，CRUISE定高定向模式，LOTIER定點留待模式

? ? ? ?使用遙控5通道的2段開關(guān)作為TAKEOFF拋飛模式開關(guān)

? ? ? ?全部參數(shù)表中查找? RC5_OPTION? ? ?選擇 77

? ? ? ?使用遙控6通道的2段開關(guān)作為RTL返航模式開關(guān)

? ? ? ?全部參數(shù)表中查找? RC6_OPTION? ? ?選擇 4? ?

? ? ? ?使用遙控7通道3段開關(guān)作為AUTO航點模式開關(guān)

? ? ? 全部參數(shù)表中查找? RC7_OPTION? ?選擇? 16

? ? ? ?以下是常見獨立開關(guān)控制模式對應(yīng)的參數(shù)

? ? ? ?4:? ? ModeRTL? ? 返航模式

? ? ? ?16:? ModeAuto? ? 航點模式

? ? ? ?41:? ArmDisarm (4.1 and lower)? ?開關(guān)一鍵解鎖（4.2版本固件前）

? ? ? ?51:? ModeManual? ? ? 手動模式

? ? ? ?56:? ModeLoiter? ? ? ? ? 定點留待模式

? ? ? ?58:? Clear Waypoints? ? ?航點清除

? ? ? ?72:? ModeCircle? ? ? 盤旋模式

? ? ? ?77:? ModeTakeoff? ? ?拋飛模式

? ? ? ?92:? FBWA? ? ? ? ? 增穩(wěn)模式

? ? ? ?150:? CRUISE? ? ? 定高定向模式

? ? ? ?153:? ArmDisarm (4.2 and higher)? ?開關(guān)一鍵解鎖（4.2版本固件起）

先熟悉一下各種模式的特點：

? ? ? MANUAL? 手動模式，完全脫離飛控參與

? ? ? CIRCLE? ? ? 盤旋模式

? ? ? STABILIZE 自穩(wěn)模式。簡單的自穩(wěn)模式，只會控制飛機回中，保持水平，可以用遙控控制姿態(tài)。如果覺得FBWA模式動作太過遲緩可以開啟這個模式。

? ? ? FBWA? ? ? ?增穩(wěn)模式。根據(jù)設(shè)置傾角和俯仰角，并很好的保持姿態(tài)，高度通過油門控制，推薦新手使用的模式。

? ? ? FBWB? ? ? ?增穩(wěn)定高模式。在FBWA基礎(chǔ)上會很好的保持高度。

? ? ? CRUISE? ? ?巡航模式。定高定向飛行（遠航強烈推薦使用）

? ? ? AUTOTUNE? 自動調(diào)參模式

? ? ? AUTO? ? ? 自動航點模式

? ? ? LOITER? ? 留待模式。即在當(dāng)前定位點上空以設(shè)置的高度和半徑繞圈等待。

? ? ? RTL? ? ? ? ?返航模式。自動直線返航到家的位置上空以設(shè)置的高度和半徑盤旋

? ? ? TAKEOFF? 輔助拋飛模式

? ? ?Ardupilot固件，默認模式狀態(tài)如下：

? ? ? 每一段模式，都可以在下拉菜單中進行選擇對應(yīng)的模式：

? ? ? 根據(jù)眾多模友的一致推薦選擇，固定翼推薦大家使用以下模式設(shè)置（確保遙控6段開關(guān)模式切換正常）

? ? ? 六段開關(guān)推薦設(shè)置模式：1，RTL返航模式。? 2，F(xiàn)BWA增穩(wěn)模式。3，CRUISE巡航模式。4，AUTO自動航點模式。5，LOITER留待模式。6，MANUAL? 手動模式?

? ? ? ?根據(jù)下拉菜單選擇對應(yīng)的6個模式，最后點擊“保存模式”即可。如下圖：??

? ? ? ?設(shè)置6個模式切換，即可在遙控的6段開關(guān)選擇查看MP調(diào)參軟件的顯示（模式切換，在OSD上的模式顯示也會提示）

? ? ? 設(shè)置模式切換通道，固件默認為第8通道。本人喜歡使用12通道作為模式切換通道（主要是使用ELRS），所以在當(dāng)前PWM：12? ? 修改模式切換的通道，在下文會有指導(dǎo)說明。

? ? ? 6： OSD設(shè)置（模擬圖傳，DJI高清，avatar高清?）

? ? ? 進入OSD信息設(shè)置:? 配置/調(diào)試--Onboard OSD--Screen1

? ? ? ?Ardupilot的OSD顯示設(shè)置與INAV調(diào)參有些類似（飛控內(nèi)置OSD模塊），屬于最下面的OSD內(nèi)容選項中勾選需要顯示的項目，在頁面中拖動到自己想 要的位置即可。飛控通電并接入圖傳與攝像頭時，拖動OSD項目的位置，點擊右上角“Write customization”,即可在接受屏幕中看到OSD信息位置的更新。如下圖所示：? ? ??

? ?

? ? ?如果覺得默認參數(shù)的OSD信息位置與自己的習(xí)慣不符，可以鼠標(biāo)點擊拖動值合適的位置? ??

? ? ?覺得下面OSD信息項目欄位置太小，可以勾選旁邊的Reduced View 獲得全景模式??

? ? 玩家的電腦顯示器顯示分辨率太低（低于1920*1080），OSD拖拽界面有可能無法顯示完全

? ? ? 大疆天空端與飛控是通過串口連接，天空端的TX接到空余端口的RX，天空端的RX接到空余端口的TX。使用串口2作為大疆天空端連接。所以對應(yīng)的SERIAL2設(shè)置應(yīng)該如下：

? ? ?SERIAL2_BAUDRTE? ?115??

? ? ?SERIAL2_OPTIONS? ? ?0

? ? ?SERIAL2_PROTOCOL? 33??

? ? ?同時修改? OSD_TYPE? 這項修改為? 3? （默認是 1? ）

? ? ?重啟飛控正確連接飛控，天空端供電正常，眼鏡連接正常，并且大疆眼鏡打開“自定義OSD”，即可顯示眼鏡所支持的OSD顯示類型。

? ? ? DJI眼鏡部分OSD項目不能支持顯示。已知常用的可以顯示的為：

? ? ? 電池電壓，電流，電量，GPS星數(shù)，經(jīng)緯度，離家距離，高度，高度變化值，速度，RSSI，俯仰角，橫滾角。

? ? ?確認不支持顯示的是：

? ? ?模擬水平線，航程累計，離家方位角，模式名稱，當(dāng)前油門量。

? ? ? ?常用OSD內(nèi)容對照：

? ? ? BAT_VOLT? 電池電壓

? ? ? CELLVOLT? 單節(jié)電池電壓

? ? ? CURRENT? 電流

? ? ? POWER? 當(dāng)前系統(tǒng)功率

? ? ? BATUSED? 電量消耗

? ? ? RSSI? 遙控信號強度

? ? ? SATS? ? GPS衛(wèi)星數(shù)

? ? ? FLTMODE? ?當(dāng)前模式? （DJI不支持顯示）

? ? ? MESSAGE? 系統(tǒng)信息? （DJI顯示飛行模式）

? ? ? HORIZON? 模擬地平線? （DJI不支持顯示）

? ? ? HOME? 離家距離? ?（DJI不支持顯示）

? ? ? DIST? ? ?飛行航程? ? （DJI不支持顯示）

? ? ? HOMEDIR? （DJI顯示指向家箭頭，模擬圖傳不顯示）

? ? ? HOMEDIST （DJI顯示離家距離，模擬圖傳不顯示）

? ? ? CRSSHAIR? ?(DJI顯示中心十字瞄準，模擬圖傳不顯示）

? ? ? SIDEBARS? ?(DJI顯示戰(zhàn)機模式側(cè)邊欄，模擬圖傳不顯示）

? ? ? HEADING? 離家方位角? （DJI不支持顯示）

? ? ? THROTTLE? 當(dāng)前油門值? （DJI不支持顯示）

? ? ? COMPASS? 羅盤方位? ? ?（DJI不支持顯示）

? ? ? GPSLAT? ?GPS緯度

? ? ? GPSLONG GPS經(jīng)度

? ? ? ROLL? ?橫滾值

? ? ? PITCH? 俯仰值

? ? ? ALTITUDE? ?當(dāng)前高度

? ? ? GSPEED? ?當(dāng)前地速

? ? ? VSPEED? ?當(dāng)前高度變化值? ? ?m/S

?若使用Avatar阿凡達高清數(shù)字天空端（使用DJI O3天空端設(shè)置相同）

OSD顯示使用MSP-displayport顯示模式，

? ? ?原來OSD調(diào)參頁面已經(jīng)無法滿足拖拽來調(diào)整OSD所在屏幕的位置。若不進行特別調(diào)整，屏幕右半部分及下半部分無法放置OSD信息。

? ? ?我們可以通過調(diào)整對應(yīng)OSD項目的XY坐標(biāo)軸來調(diào)整對應(yīng)項目所在屏幕的位置。如下圖所示：??

? ??

?

? ? 如上圖所示，所有OSD項目的XY軸坐標(biāo)如下：

? ? FLTIME? 解鎖飛行時間? ?31? 17? ?

? ? DIST? ? ?飛行航程? ? ?2? ? ?17

? ? PITCH? 俯仰值? ? 47? ?17

? ? ROLL? ?橫滾值? ? 47? ?16

? ? GPSLONG GPS經(jīng)度? ?41? ?0

? ? GPSLAT? ?GPS緯度? ? 41? ?1

? ? VSPEED? ?當(dāng)前高度變化值? ?44? ?11

? ? COMPASS? 羅盤方位? ? ?26? ? ?0

? ? THROTTLE? 當(dāng)前油門值? ? 5? ?11

? ? HEADING? 離家方位角? ? ?25? ?1

? ? HOME? 離家距離? ? 2? ? 16

? ? HORIZON? 模擬地平線? ? 26? ? 10

? ? GSPEED? ?當(dāng)前地速? ? 4? ? 10

? ? MESSAGE? 系統(tǒng)信息? ?19? ?6

? ? FLTMODE? ?當(dāng)前模式? ?40? ?17

? ? SATS? ? GPS衛(wèi)星數(shù)? ? 2? ? ?0

? ? BATUSED? 電量消耗? 17? ?17

? ? CURRENT? 電流? ? 12? ? 17

? ? RSSI? 遙控信號強度? ?8? ? 0

? ? BAT_VOLT? 電池電壓? 24? ? 17

? ? ALTITUDE? ?當(dāng)前高度? ? 43? ?10? ?

? ? ? 7：電調(diào)油門行程校準

? ? ? 裝機后需要對電調(diào)進行連接飛控狀態(tài)的油門行程校準操作。油門校準須確保卸除螺旋槳，保證電機工作是無磕碰到周邊物體。

? ? ? 具體操作：

? ? ? 將飛控通過USB線連接電腦，打開MP調(diào)參軟件，連接飛控。

? ? ? 在“飛行數(shù)據(jù)“---”動作”---點擊“解鎖/鎖定”--遙控油門推到最高--電調(diào) 連接動力電池--等待電調(diào)檢測電池123聲音（不同的電調(diào)聲音有可能不同）--油門拉到最低--電調(diào)確認油門最低值 滴一聲長響。此時完成油門行程校準操作。

第四節(jié)，進階調(diào)參（重要）

? ? ? 其他參數(shù)更多是在“全部參數(shù)表”“全部參數(shù)樹”里面進行針對性設(shè)置，這是ardupilot固件最具有特點地方?！叭繀?shù)表”內(nèi)容密集，如下圖：

? ? ?或者使用“全部參數(shù)樹”進行參數(shù)快速查找，如下圖：

? ? ? 部分安裝了MissionPlanner調(diào)參軟件的用戶在軟件界面中找不到“全部參數(shù)表”“全部參數(shù)樹”項目，可以在“配置/調(diào)試”頁面下的“Planner”頁面下的“布局”項目，選擇“Advanecd”,然后保存，關(guān)閉軟件，重新打開并連接飛控，即可找到“全部參數(shù)表”“全部參數(shù)樹”項目頁。如下圖

? ? ?一般玩家都會直接在右邊的“搜索”欄里輸入命令關(guān)鍵字，這樣能提高找到命令的速度。一般情況我會搜索前3個字母，這樣能更好的提高調(diào)參速度。

? ? ? 每一項命令，第一列為命令名稱，第二列為值，第三列為單位，第四列為選項，第五列為描述。我們會搜索命令，然后鼠標(biāo)點擊對應(yīng)的值的數(shù)字，輸入我們需要設(shè)置的值。部分命令會彈出對話框，關(guān)閉或者忽略即可。命令的值修改完成，點擊右邊“寫入?yún)?shù)”，彈出“Parameters successfully saved”對話框，點擊OK即可。此時你要修改的命令的值已經(jīng)完成更新。

? ? 1：FBWA模式下參數(shù)微調(diào)? 搜索LIM

? ? ? LIM_ROLL_CD? ? ? 6000? ? ?FBWA模式下橫滾最大比例角度? 默認4500? ?建議修改至6000，修改此項，降低FBWA模式下橫滾轉(zhuǎn)彎的半徑??

? ? ? LIM_PITCH_MAX? 3500? ? FBWA模式下俯仰最大比例角度? 默認2000? ?建議修改至3500，修改此項，降低FBWA模式下爬升傾角，提高爬升速率

? ? ? LIM_PITCH_MIN? -2500? ?FBWA模式下俯仰負值最大比例角度? 默認-2500?

? ?

??

?CRUISE 定高定向模式是遠航常用的飛行模式，默認參數(shù)中允許玩家爬升的速率比較低，僅2M/s，玩家可根據(jù)飛機動力搭配的特點，適當(dāng)修改此參數(shù)。在執(zhí)行定高定向模式時，遙控輸出俯仰拉升動作，飛機能根據(jù)設(shè)定的爬升速率進行快速爬升。推薦5~8m/s。參數(shù)如下

? ? ? ?FBWB_CLIMB_RATE? ? ? 4? ? 1~10? m/s??

? ??

? ? ? 2， 拋飛TAKEOFF模式設(shè)置(帶機輪滑跑起飛機型不推薦使用）

? ? ? ?遙控執(zhí)行解鎖，輕推油門，電機轉(zhuǎn)動，確認電機狀態(tài)正常，收完油門，打開拋飛輔助模式，將飛機拋出后有一定速度后電機會快速啟動并按照指定油門值爬升

? ? ?RC5_OPTION? ?77? ?(設(shè)置5通道開關(guān)為TAKEOFF起飛模式開關(guān)，搜索RC5）如下圖：? ??

??

? ? ?全部參數(shù)表，搜索TK? 默認參數(shù)如如下圖：

? ? ?建議修改參數(shù)：

? ? ?TKOFF_ALT? 100? ?(設(shè)置起飛模式目標(biāo)到達指定高度100米）

? ? ?TKOFF_DIST 400? (設(shè)置起飛模式最大范圍 400米）

? ? ? TKOFF_LVL_ALT? ? ? ? 50? ? ?拋飛后指定高度機翼保持水平? ?默認20

? ? ?TKOFF_LVL_PITCH? 30? (設(shè)置起飛模式最大爬升角度? 30°）

? ? ?TKOFF_THR_MAX? 100? (設(shè)置起飛模式最大油門值100%）

? ? ?TKOFF_THR_MINACC? 3? (起飛模式飛控檢測飛機瞬間速度達到3米/秒，油門輸出）

? ? ?如下圖：

? ? ?TAKEOFF模式必須在有GPS定位完成后才能啟用。

? ? ? WP_LOITER_RAD 80? 留待模式盤旋半徑，默認60m? ? ?

? ? ? NAVL1_PERIOD? 40? ?盤旋一圈時間，默認17s

? ? 3，使用飛控的UART3端口連接GPS模塊，我們需要設(shè)置該端口設(shè)置：（搜索SERIAL3）

? ? ? 我們先看看串口全貌概覽，如下圖：

? ? ?檢查串口3的參數(shù)：

? ? ? SERIAL3_BAND? 38

? ? ? SERIAL3_OPTIONS? 0

? ? ? SERIAL3_PROTOCOL? 5

? ? ?將GPS模塊與飛控UART3端口連接，4根線

? ? ?GPS? V---飛控 5V

? ? ?GPS? G---飛控 GND

? ? ?GPS? R----飛控 TX3

? ? ?GPS? T----飛控 RX3

? ? ?GPS模塊連接錯誤或者設(shè)置錯誤，在“飛行數(shù)據(jù)”頁面，可以看到“無GPS”，如下圖：

? ? ?GPS模塊連接正確并設(shè)置正確，在“飛行數(shù)據(jù)”頁面，可以看到“GPS未定位”，如下圖：

? ? ? ?4：修改飛行模式切換通道? （搜索FLTMODE）

? ? ? 固件默認8通道作為飛控模式切換通道，只需要在遙控設(shè)置8通道為6段開關(guān)用于模式切換。?

? ? ? （使用ELRS接收機，推薦使用12通道為模式切換，若使用ELRS3.0，使用8ch全比例模式，該參數(shù)可保留默認8 ，即使用8通道作為模式切換）

? ? ? ?FLTMODE_CH? ?12

? ? ? ?選擇12通道作為模式切換通道（將12通道設(shè)置位6端模式開關(guān)）??

? ? ? 5:? 解鎖自檢

? ? ? ?Ardupilot固件對飛控解鎖要求非常高，默認參數(shù)需要自檢數(shù)十項參數(shù)后達標(biāo)才允許解鎖，非常麻煩。（搜索ARMING）

? ? ? ARMING_CHECK? ?0? ? （此處會彈出對話框，關(guān)閉即可）

? ? ? 解鎖自檢，忽略所有要求。用戶可以在油門最低，Yaw方向舵右打滿6秒后，飛控解鎖，推油門電機轉(zhuǎn)。

? ? ? 設(shè)置參數(shù)? ARMING_RUDDER? ?2? ?飛機落地后，Yaw方向舵左打滿6秒，飛控鎖定，此時推油門電機不轉(zhuǎn)。

? ? ? 6：接收機設(shè)置

? ? ?若使用SBUS接收機/PPM接收機，則只需要把接收機的信號線與飛控的SBUS口連接即可。

? ? ?思翼接收機的SBUS連接參考普通SBUS連接方式。數(shù)傳連接請看下文關(guān)于數(shù)傳連接設(shè)置。

? ? ?若使用ELRS接收機/黑羊CRSF接收機連接飛控，使用UART1端口連接ELRS接收機

? ? ?SERIAL1_BAUDRTE? ?115? ?(設(shè)置端口波特率為11500）

? ? ?SERIAL1_OPTIONS? ? ?0

? ? ?SERIAL1_PROTOCOL? 23 (設(shè)置UART1口為RCIN)

? ? ?RC_PROTOCOL? 9? ? (設(shè)置RC輸入模式為CRSF ,搜索RC_PRO）

? ? ?接收機? V---飛控 5V

? ? ?接收機? G---飛控 GND

? ? ?接收機? R----飛控 TX1

? ? ?接收機? T----飛控 RX1

? ? ?使用ESRS接收機，由于ELRS只有12通道為多段通道，所以建議使用12通道作為模式切換通道

? ? ?FLTMODE_CH? 12

? ?7,? ?失控保護檢查（非常重要）

? ? ?Ardupilot固件的失控保護邏輯，為飛控未檢測到接收機給飛控輸出的油門值低于1000，飛控則執(zhí)行失控保護動作（熟悉inav或者bf的玩家應(yīng)該清楚，遙控未與接收機連接，或者飛控未檢測到接收機，油門值會固定在885）部分版本的固件在失控保護比較保守，所以建議用戶執(zhí)行一次失控保護檢查。如下圖：（搜索FS）

? ? ? FS_SHORT_TIMEOUT? ?1.5? ?(失去接收機油門輸出信號1.5秒后，飛控執(zhí)行第一階段失控保護動作）

? ? ? FS_SHORT_ACTN? ? ? ? ?1? ?(第一階段失控保護動作，執(zhí)行CIRCLE盤旋等待。默認為0“不執(zhí)行任何動作”）

? ? ? FS_LONG_TIMEOUT? ? ?5? ?(執(zhí)行第一階段失控保護動作5秒內(nèi)，沒有接受到油門輸出信號，飛控執(zhí)行第二階段失控保護動作）

? ? ? FS_LONG_ACTH? ? ? ?1? ? (第二階段失控保護動作，執(zhí)行RTH返航。默認為0“執(zhí)行當(dāng)前動作”）

??

? ? ? ?Ardupilot固件默認返航點盤旋等待高度為100米高，玩家可根據(jù)各自飛場的不同地理情況進行調(diào)整。RTL返航邏輯為在返航點與起飛點以直線飛行，一邊返航一邊降低高度。高度不足預(yù)設(shè)高度會自動快速爬升至指定高度執(zhí)行返航。修改返航高度參數(shù)如下：

? ? ? ?ALT_HOLD_RTL? ? ? 10000? ? ? ?cm? ? ? ?默認 10000? cm? ? ? ? ? ?RTL至起飛點后盤旋高度??

? ? ?8：數(shù)傳設(shè)置

? ? ? 使用思翼FM30高頻頭以及思翼FR系列接收機，是帶有SBUS遙控及數(shù)傳一體化。使用數(shù)傳，可以方便的不連接USB數(shù)據(jù)線情況下遠程對飛機進行調(diào)參和航點輸入等功能，非常方便使用。

? ? ? 思翼數(shù)傳建議使用UART1端口作為數(shù)傳連接。對應(yīng)Ardupilot為Serial 1端口，把端口設(shè)置為：

? ? ? SERIAL1_BAUDRTE? ?57? ?(設(shè)置端口波特率為57600）

? ? ? SERIAL1_OPTIONS? ? ?0

? ? ? SERIAL1_PROTOCOL? 2? ?

? ? ? ?接線要求：

? ? ? ?數(shù)傳? R----飛控 TX1

? ? ? ?數(shù)傳? T----飛控 RX1

? ? ? 設(shè)置成功，飛機通電，安卓手機/windows電腦藍牙連接FM30高頻頭，就可以在安卓手機啟動QGC軟件，windows電腦啟動QGC軟件或者MissionPlanner調(diào)參軟件? 選項藍牙連接的端口。連接后就可以查看飛控的參數(shù)及寫入。

? ? ?9:? RSSI設(shè)置

? ? ?思翼接收機與黑羊CRSF接收機的RSSI均使用一個PWM通道模擬RSSI信號。思翼使用CH16通道，黑羊CRSF接收機使用CH12通道，ELRS接收機使用CH15通道。

? ? ?我們需要在RSSI選項修改參數(shù)

? ? ?RSSI_TYPE? ?2? ? (使用一個PWM通道作為RSSI信號輸入，ELRS接收機主要使用LQ信號質(zhì)量來反饋信號強度，所以在此參數(shù)中選擇 3)

? ? ?寫入?yún)?shù)并且刷新參數(shù)后，查找“RSSI_CHANNEL”??

? ? ?思翼接收機，設(shè)置為? RSSI_CHANNEL? 16

? ? ?CRSF接收機，設(shè)置為? RSSI_CHANNEL? 12

? ? ?ELRS接收機，設(shè)置為? RSSI_CHANNEL? 15??

? ? ? 由于在遙控器校準中，遙控信號始終處于滿格狀態(tài)，導(dǎo)致思翼接收機對應(yīng)的16通道（黑羊CRSF接收機對應(yīng)12通道，ELRS接收機對應(yīng)15通道）的最大值與最小值始終處于2000狀態(tài)，所以我們需要修改這個通道的最大值與最小值，確保RSSI數(shù)據(jù)反饋范圍的正確。

? ? ?以下用ELRS接收機對應(yīng)的RSSI通道：15通道? 進行設(shè)置。全部參數(shù)表中搜索：RC15? 如下圖 （思翼接收機搜索RC16? 黑羊接收機搜索 RC12）

? ? ?修改 RC15_MAX? ? 2000? ? RC15_MIN? 1000? ?如下圖??

? ? ?這樣? 對應(yīng)通道的RSSI數(shù)字在飛行過程中就能正確顯示

? ? ?通過實測，思翼FM30高頻頭+思翼接收機，在測試中，原地開控，RSSI顯示99.? 原地關(guān)控，RSSI顯示保持99（無解）。

? ? ?不用擔(dān)心，在實際拉鋸測試及飛行過程中，RSSI依舊會根據(jù)信號距離及阻擋，RSSI顯示的數(shù)值會衰減（實測飛機在家里，拿著屏幕和遙控及FM30高頻頭，走出門口，關(guān)門，下樓，在屏幕中能看到RSSI信號是逐步衰減的。）此時關(guān)控，屏幕里的RSSI信號會轉(zhuǎn)為0，然后自動進入故障保護，啟動RTL模式。

? ? ? ?10：雙模擬攝像頭開關(guān)切換設(shè)置

? ? ? ? 糖果Candy X5 飛控帶有雙路模擬AV視頻信號輸入，支持雙攝像頭切換。

? ? ? ? 玩家使用一個2段開關(guān)通道進行切換。（本文舉例使用遙控6通道2段開關(guān)設(shè)置攝像頭切換）

? ? ? ?RC6_OPTION? ?28? ?(設(shè)置6通道開關(guān)為攝像頭畫面切換開關(guān)，搜索RC6）如下圖：

? ? ? ?RELAY_PIN? ? 82? ?(設(shè)置此參數(shù)，默認值-1。搜索? RELAY_PIN) 如下圖：

? ? ? ? 設(shè)置完成，寫入?yún)?shù)即可。撥動遙控6通道開關(guān)，即可在屏幕中看到兩個攝像頭不同的視角，OSD信息正常疊加。

11：WS2812可編程LED燈條使用

? ? ? 建議把WS2812燈條接3條線? GND? 4~7V? IN? ,接成2.54 3P杜邦頭，直接插在PWM舵機輸出位。8顆LED發(fā)光的功耗大約為100mw，所以對飛控舵機5V供電負載較小。以下我們舉例使用飛控的PWM6口作為WS2812燈條接口。需要設(shè)置以下參數(shù) (全部參數(shù)表，全部參數(shù)樹）

? ? SERVO6_FUNCTION:? ?120? ?（默認為0，SERVO? X就是對應(yīng)的PWM接口序號）

? ? NTF_LED_LEN:? 8? ?(8指的是接入LED燈條的LED顆粒數(shù)量，理論最大32，實際可用多少未能完整測試）

? ? NTF_LED_TYPE: 455

? ? NTF_LED_OVERRIDE:? ? 0? (飛控解鎖，LED顯示藍燈長亮。飛控鎖定，LED顯示藍燈閃爍）

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?2 （飛控解鎖，LED顯示紅燈長亮。飛控鎖定，LED顯示綠燈長亮）

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?3 （飛控解鎖，LED顯示紅燈閃爍。飛控鎖定，LED顯示黃燈閃爍）

? ? ? ?實測WS2812燈條可以2條串聯(lián)使用，串聯(lián)第三條無法工作（本人使用每條8顆LED的直條型WS2812燈條測試），串聯(lián)2條8顆LED燈條，需要設(shè)置NTF_LED_LEN:? 16??

同時使用多個PWM口作為燈條接口，實測3條WS2812 8顆LED燈條接在PWM 6、7、8(對應(yīng)SERVO6，SERVO7，SERVO8，）對應(yīng)FUNCTION都設(shè)置為120?？扇空Ｊ褂?。

? ? ?所有參數(shù)修改，切記要點擊“寫入?yún)?shù)”??！

? ? ?至此，Ardupilot固件的調(diào)參已經(jīng)基本完成，飛機上天前，需要檢查：手動模式舵面方向檢查，F(xiàn)BWA增穩(wěn)模式下各個舵面修正姿態(tài)的動作方向。GPS衛(wèi)星數(shù)正常高于6顆星就完成HOME返航點定位（使用DJI高清眼鏡，未完成搜星定位，GPS標(biāo)志會顯示14，并持續(xù)慢閃）。

? ?請在確保飛行環(huán)境安全的前提下進行固定翼無人機飛行操控。

? ? ?以上文字為飄飄親手打字完成。各項參考文獻來源于論壇相關(guān)貼的學(xué)習(xí)，B站視頻學(xué)習(xí)，本地模友指導(dǎo)使用。若有不完善地方請?zhí)嵝巡⒍喽喟ＷＫ型婕议_心爽飛。

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