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#論文# arxiv|無人駕駛和智能汽車的里程碑（2）第一部分：控制、計算系統(tǒng)設(shè)計、通信、高清地圖、測試和人類行為

【Milestones in Autonomous Driving and Intelligent Vehicles Part I: Control, Computing System Design, Communication, HD Map, Testing, and Human Behaviors】

作者單位：中科院自動化所，北航，港科大，浙大，克蘭菲爾德，清華，南洋理工，劍橋，西交

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此次的工作分為3篇獨立的文章，第一部分是自動駕駛和智能汽車AD和IVs總體技術(shù)的調(diào)查研究( Survey of Surveys，SoS )，提到了發(fā)展歷史，總結(jié)了里程碑研究，并提供了研究視角，倫理和未來的研究方向。這是綜述工作的的第二部分(第一部分為上一篇調(diào)查綜述)，回顧了智能汽車IVs中控制、計算系統(tǒng)設(shè)計、通信、高清地圖(HD map)、測試和人類行為的發(fā)展。此外，第三部分是對感知和規(guī)劃部分的回顧。

我們給出了AD和IV的常見定義。AD是指使車輛能夠感知周圍環(huán)境并在無人參與的情況下運行的技術(shù)。IV是指擁有上述技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)部分或完全自動化功能的車輛。根據(jù)AD中任務(wù)的不同，我們將其分為8個部分，感知、規(guī)劃、控制、計算系統(tǒng)設(shè)計、通信、高清地圖、測試以及智能汽車IV中的人類行為。

感知部分輔助IVs具備從環(huán)境中收集信息和提取外部特征的能力。規(guī)劃部分幫助IVs從起點到目的地制定更加合理的策略。智能體能夠避開障礙物，不斷優(yōu)化自身的駕駛行為，保證乘客的安全性和舒適性。控制部分能讓智能系統(tǒng)由能力平滑地控制車輛。感知、規(guī)劃和控制是時序性的，構(gòu)成了AD技術(shù)的主體。計算系統(tǒng)設(shè)計在AD和IVs中起著至關(guān)重要的作用，它保證了安全可靠、節(jié)能和通信效率。通信模塊是與外界交互的重要工具，如其他車輛、行人、智能交通系統(tǒng)等。高清地圖是IVs的向?qū)В袢祟愸{駛員的導(dǎo)航應(yīng)用一樣，提供更豐富的場景和位置信息。在車輛能夠在真實道路上運行之前，測試模塊是過程中不可或缺的一部分。而IVs中的人類行為是當(dāng)前AD發(fā)展的關(guān)鍵部分，理解人類行為有助于為車輛制定合理的策略。

在本文中，我們考慮將6個子章節(jié)作為獨立的章節(jié)，每個章節(jié)包括任務(wù)定義、功能劃分、創(chuàng)新點以及對AD和IV的里程碑研究的詳細(xì)介紹。最重要的是，這些研究在十年中發(fā)展快速，現(xiàn)在已經(jīng)進(jìn)入了瓶頸期。我們希望這篇文章對于初學(xué)者來說是一份總結(jié)全面的參考，也能為研究學(xué)者帶來創(chuàng)新而多樣的啟發(fā)，從而取得突破性的進(jìn)展。

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