2002年7月1日，《公視晚間新聞》開播，播出時間定為每周一至周五21:00至22:00，首任主播為葉明蘭。2003年2月17日，《公視晚間新聞》開播時間改為每日19:00，與臺灣無線電視業(yè)界其他四臺的晚間新聞節(jié)目（《臺視晚間新聞》、《中視新聞全球報導(dǎo)》、《華視晚間新聞》、《民視七點(diǎn)晚間新聞》）相同。2004年，《公視晚間新聞》播出時間改為每周一至周五19:00至19:55分。2005年，《公視晚間新聞》播出時間改為每周一至周五19:00至19:55分與每周六至周日19:00至19:25。

2006年8月7日，隨著臺灣公廣集團(tuán)整合華視新聞部與公視新聞部成立“公廣集團(tuán)新聞平臺”，《公視晚間新聞》播出時間改為每周一至周五20:00至20:55與每周六至周日20:00至20:25，《公視晚間新聞》片頭動畫首度嵌入臺灣公廣集團(tuán)標(biāo)志；但是公廣集團(tuán)新聞平臺磨合不到八個月，即正式宣告暫停運(yùn)作。

2007年8月6日，隨著公視新聞大改版，《公視晚間新聞》在螢?zāi)幌路教砑訚L動字幕預(yù)告該日內(nèi)容及摘錄中央社新聞。2007年10月，《公視晚間新聞》螢?zāi)幌路綕L動字幕停止摘錄中央社新聞。

2008年3月12日，《公視晚間新聞》在華視MOD新聞頻道試播時期就與公視主頻道及公視2臺同步聯(lián)播。2011年5月16日，因公視新聞部搬回臺北市內(nèi)湖區(qū)公視總部而離開華視媒體園區(qū)，因此停止聯(lián)播。

2010年7月5日，《公視晚間新聞》全新改版，此次改版重點(diǎn)為華視耗資約新臺幣兩千萬元打造的3D全虛擬攝影棚錄影，同時亦全面革新片頭動畫及新聞鏡面。

2011年公視晚間新聞

2011年5月16日，《公視晚間新聞》全面更新片頭動畫、新聞鏡面及攝影棚布景，片頭動畫啟用第二代中英雙語標(biāo)準(zhǔn)字，第二代標(biāo)準(zhǔn)字以“PTS Evening News”取代第一代標(biāo)準(zhǔn)字的“PTS News”。2011年6月18日，由于公視國際新聞節(jié)目《全球現(xiàn)場》復(fù)播，《公視晚間新聞》每周六至周日播出時間均改為20:00至20:30。

2012年5月28日起，因公視新聞改版，《公視晚間新聞》播出時間改為周一至周五19:00至20:00、周六至周日19:00至19:30，周一至周五18:57至19:00播出《公視晚間新聞?chuàng)屜葓蟆贰?/p>

2013年7月15日起，《公視晚間新聞》改為每日18:59播出。

2014年1月6日，《公視晚間新聞》全面更新片頭動畫、新聞鏡面及攝影棚布景。

2014年3月，《公視晚間新聞》開始在氣象時間（〈公視氣象〉）使用虛擬攝影棚。

2016年3月7日，《公視晚間新聞》全面更新片頭動畫、新聞鏡面和新聞開場音樂（統(tǒng)一化包含“早安英語新聞”、臺語新聞、《全球現(xiàn)場》的片頭動畫），并改以HD高清制作，但因公視主頻尚未升級HD訊號，以16:9上下拉伸播出。

2016年7月1日起，公視HD臺以高清播出《公視晚間新聞》；7月6日，隨著公視主頻升級為HD高清播出，《公視晚間新聞》于公視主頻也改為高清播出。

2017年9月21日，《公視晚間新聞》增加體育新聞單元〈運(yùn)動天下〉，內(nèi)容為國內(nèi)外體育新聞，主播為鄭惟仁，于平日〈公視氣象〉前播出（現(xiàn)改為不定期播出）。