論文信息

引用：von Stumberg L, Cremers D. Dm-vio: Delayed marginalization visual-inertial odometry[J]. IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, 7(2): 1408-1415.

數(shù)據(jù)集網(wǎng)站的信息：Computer Vision Group - Visual SLAM - DM-VIO: Delayed Marginalization Visual-Inertial Odometry (tum.de)

paper：

[2201.04114] DM-VIO：延遲邊緣化視覺慣性里程計 (arxiv.org)

code：

lukasvst/dm-vio：論文DM-VIO：延遲邊緣化視覺慣性里程計的源代碼 (github.com)

lukasvst/dm-vio-ros: ROS wrapper for DM-VIO: Delayed Marginalization Visual-Inertial Odometry (github.com)

lukasvst/dm-vio-python-tools：用于運行和評估DM-VIO的Python工具。 (github.com)

依賴

只裝了思維導(dǎo)圖左面展示的那些必裝的，右面的沒裝

安裝

一切正常的話，bin文件夾下面會多出這么個可執(zhí)行文件 dmvio_dataset

代碼改自DSO，增加了?GTSAM 和 yaml-cpp 兩個依賴。如果編譯不通過的話，先看看DSO能不能編譯成功（https://github.com/JakobEngel/dso）

運行指令很長，有些我看不懂，Github上提示可以用Python工具（https://github.com/lukasvst/dm-vio-python-tools）來啟動，我也沒試，直接就上ROS了

ROS啟動

首先肯定是先裝ROS

首先需要給之前裝的 dm-vio 建立一個鏈接

找一個目錄，比如主目錄里面新建文件夾，比如我建的文件夾叫做dm-vio-ros，里面再建立src文件夾，回到dm-vio-ros里面 catkin_make 一下，進(jìn)入src里面下載

下載的文件夾和剛才創(chuàng)建的文件夾重名，一會別搞錯了

然后將路徑添加到 .bashrc文件里

在下載的文件夾里找?CMakeLists.txt 文件，85行之后添加

然后回到之前的 dm-vio-ros 文件夾下

catkin_make 時的一些錯誤排查

1. cv_bridge

查一下?cv_bridgeConfig.cmake 文件，大概九十幾行有兩個/usr/include/opencv，改成自己的路徑，我是/usr/local/include/opencv

2. libmets-gtsam.so

應(yīng)該是GTSAM安裝時候路徑不對

運行

使用的是EuRoC數(shù)據(jù)集里面的 MH04 和 V1_03

建立EuRoC的相機模型

任意目錄下運行

得到一個 camera.txt 文件

這個指令會覆蓋掉重名文件

開啟終端，運行

報錯的話先看看路徑對不對