過(guò)程方式寫(xiě)法很簡(jiǎn)單，為了維護(hù)性還是拆分了一個(gè)入庫(kù)任務(wù)為多個(gè)子服務(wù)的形式。

起重機(jī)子服務(wù)任務(wù)：

? private AutoResetEvent carneResetEvent; // 線(xiàn)程停止、啟動(dòng)信號(hào)量

? ? ? ? private InComTaskQueue _inComTaskQueue; // 任務(wù)隊(duì)列

? ? ? ? private bool isSuccessed = false;

? ? ? ? //這一步任務(wù)成功

? ? ? ? public event Action SuccessEvent;//?初始化對(duì)象需要注冊(cè)這個(gè)回調(diào)事件

? ? ? ? public CarneService(AutoResetEvent autoResetEvent,InComTaskQueue inComTaskQueue,Action registerAction) {

? ? ? ? ? ? carneResetEvent = autoResetEvent;

? ? ? ? ? ? _inComTaskQueue = inComTaskQueue;

? ? ? ? ? ? SuccessEvent += registerAction;

? ? ? ? }

?public Task TaskStart() {

? ? ? ? ? ? return Task.Run(() => {

? ? ? ? ? ? ? ? Console.WriteLine("起重機(jī)任務(wù)開(kāi)始");

? ? ? ? ? ? ? ? while (true) {

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? //進(jìn)行等待

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? carneResetEvent.WaitOne();

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? var res = _inComTaskQueue.OutQueue();

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 發(fā)送plc指令到起重

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? var writePlc= SendCmdToMotor();

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // send?

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 不斷發(fā)送讀取PLC獲取當(dāng)前設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? while (true)

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? var askRes = AskCurrentCarneState();

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? if (askRes==10) {

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 第一步任務(wù)執(zhí)行成功

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? break;

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? }

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? }

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? //觸發(fā)通知

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? SuccessEvent();

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 完成后 起重機(jī)線(xiàn)程陷入阻塞狀態(tài)

? ? ? ? ? ? ? ? }

? ? ? ? ? ? });

? ? ? ? }

小車(chē)物料搬運(yùn)者子任務(wù)：

private event Action CarSuccess; // 子任務(wù)完成后的回調(diào)事件

? ? ? ? private InComeTaskModel _inComeTaskModel; // 具體任務(wù)模型

? ? ? ? private AutoResetEvent CarResetEvent;// 線(xiàn)程中斷恢復(fù) 信號(hào)量

?public Task RunTask() {

? ? ? ? ? ? return Task.Run(() => {

? ? ? ? ? ? ? ? while (true)

? ? ? ? ? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? CarResetEvent.WaitOne();

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? //任務(wù)開(kāi)始

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 發(fā)出指令給小車(chē)

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? var zhuanghuoCmdRes = SendzhuanghuoCmd();

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 不斷讀取小車(chē)狀態(tài)獲取小車(chē)是否已經(jīng)裝貨

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? while (true)

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? var zhuanghuoState = ReadIsZhuanghuo();

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? if (zhuanghuoState == 10)

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? break;

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? }

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? }

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 發(fā)送PLC指令 寫(xiě)入物料運(yùn)送點(diǎn)位位置?

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? SendTargetWeizhi();

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 不斷讀取小車(chē)運(yùn)送狀態(tài)?

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? while (true)

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? var delRes = IsdeliverCurrentCount();

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? if (delRes == 10)

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? break;

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? }

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? }

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 小車(chē)運(yùn)送完成后 觸發(fā)當(dāng)前的success事件?

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? CarSuccess();

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 當(dāng)前任務(wù)執(zhí)行線(xiàn)程 陷入阻塞

? ? ? ? ? ? ? ? }

? ? ? ? ? ? });

? ? ? ? ? ??

? ? ? ? }

兩個(gè)重要角色的任務(wù)起重機(jī)和小車(chē)任務(wù)定義完畢，采用AutoResetEvent方式，讓出線(xiàn)程調(diào)度。

while死循環(huán)判斷任務(wù)是否進(jìn)行會(huì)暫用大量CPU資源，而且會(huì)產(chǎn)生內(nèi)存屏障的臟讀現(xiàn)象。

內(nèi)部while就不管了，因?yàn)楦鶳LC或者西門(mén)子的設(shè)備交互都是很傻的被動(dòng)形式。估計(jì)這種工業(yè)級(jí)硬件通訊也不可能增加主動(dòng)通知功能了。

應(yīng)用入口函數(shù)中調(diào)用：

?Task.Run(() => {

? ? ? ? ? ? ? ? CarneService carneService = new CarneService(CarneEvent, inComTaskQueue, () => {

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Console.WriteLine("起重機(jī)任務(wù)結(jié)束");

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? CarResetEvent.Set();// 起重機(jī)完成后，打開(kāi)小車(chē)執(zhí)行開(kāi)關(guān)

? ? ? ? ? ? ? ? });

? ? ? ? ? ? ? ? CarService carService = new CarService(CarResetEvent, () => {

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Console.WriteLine("小車(chē)任務(wù)執(zhí)行完成");

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? isSuccess = true;

? ? ? ? ? ? ? ? });

? ? ? ? ? ? ? ? var t = carneService.TaskStart();

? ? ? ? ? ? ? ? var t1 = carService.RunTask();

? ? ? ? ? ? ? ? while (true) { // 這里也可以換成 autoresetEvent 控制線(xiàn)程方式.

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? if (inComTaskQueue.InComeTaskModels.Count<=0) {

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? continue;

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? }

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? CarneEvent.Set();// 打開(kāi)開(kāi)關(guān)

? ? ? ? ? ? ? ? }

? ? ? ? ? ? });

WCS的入庫(kù)工單其實(shí)是需要從WMS系統(tǒng)中獲取。這里只是做一個(gè)集合的模擬。

獲取任務(wù)對(duì)象后，才會(huì)真正執(zhí)行具體任務(wù)內(nèi)容。

WCS一個(gè)入庫(kù)或者出庫(kù)任務(wù) 具體執(zhí)行起來(lái)都是必須具備執(zhí)行順序：

我這里是 起重機(jī)先執(zhí)行 后執(zhí)行小車(chē)搬運(yùn)任務(wù)，然后執(zhí)行其他任務(wù)。

當(dāng)然每個(gè)立庫(kù)項(xiàng)目?jī)?nèi)容不一樣，就可以靈活變動(dòng)，通過(guò)打開(kāi)以及關(guān)閉線(xiàn)程信號(hào)量來(lái)決定。

然后每個(gè)·子任務(wù)線(xiàn)程是不結(jié)束狀態(tài)。這個(gè)類(lèi)似java的notify方式。c# 我感覺(jué)更加靈活，事件觸發(fā)方式更加舒服。

完整項(xiàng)目通過(guò)AutoFac的依賴(lài)注入形式，就可以再任務(wù)類(lèi)中注入日志 數(shù)據(jù)庫(kù) 其他協(xié)議（ModbusTCP\modbusRTU \S7等協(xié)議實(shí)現(xiàn)），有一定的業(yè)務(wù)解耦性。