普通幀的位姿優(yōu)化：先從其他幀處找到一些三維點(diǎn)，然后匹配這些三維點(diǎn)，再用三維點(diǎn)和二維點(diǎn)的投影關(guān)系來優(yōu)化位姿。
這里有些三維點(diǎn)雖然進(jìn)入匹配候選了，但是要么沒有匹配上，要么經(jīng)過位姿優(yōu)化，用優(yōu)化完的位姿來將三維點(diǎn)往二維點(diǎn)上投影，發(fā)現(xiàn)這些三維點(diǎn)投影不上原來的二維點(diǎn)了，也就是說，投影誤差過大了。
什么原因造成的？這些三維點(diǎn)可能一開始用三角化求的時候，誤差就大。也可能是其他原因，總是，應(yīng)該刪除它。
那么具體做的時候，刪除的指標(biāo)是什么？

具體的：刪除這些通過匹配、優(yōu)化次數(shù)少于被選為候選的次數(shù)1/4的三維點(diǎn)，也就是說刪除優(yōu)化位姿后，有75%概率是異常的的三維點(diǎn)。
因?yàn)槭窃诰植扛檭?yōu)化函數(shù)TrackLocalMap()中統(tǒng)計(jì)三維點(diǎn)被選為候選的次數(shù)mnVisable，統(tǒng)計(jì)三維點(diǎn)在優(yōu)化后仍能正確投影次數(shù)mnFound的，所以，也可以說：
刪除那些參與普通幀的局部地圖跟蹤100次，但超過75次被優(yōu)化掉的三維地圖點(diǎn)。